全向移动机器人动态避障方法

动态避障是全向移动机器人在复杂工作环境下不可或缺的能力。针对在复杂动态环境下传统人工势场法容易陷入局部极小点、目标点不可达和振荡等问题,提出了利用水流场的思想重新定义人工势场的斥力势场函数及其方向,改进方法在不增加计算量的情况下能够使机器人平滑且安全无碰撞到达目标点,实现避障过程。为了实现三维动态仿真,提出了一种基于V-REP与MATLAB的联合仿真方法,并结合改进人工势场法实现全向移动机器人的动态避障模拟,验证了方法的平滑性和可行性。将所提方法应用于实验室内真实场景,全向移动机器人成功实现了动态规避动作,验证了方法的实用性。      

用相关参数实现参数多步预测的神经网络方法

对相关参数预测的非线性时间序列进行分析,提出了用相关参数实现多参数、多步数预测的神经网络方法,建立了神经网络实时预测模型,并对预测参数进行了综合处理,不仅弥补了预测信息的不足,而且能够使故障状态提前得到多次警报,克服了传统预测方法所遇到的困难,提高了预测模型精度     

矩形燃烧室试件中双旋流空气雾化喷嘴燃油分布实验研究

对装有 3个双旋流气动雾化喷嘴的矩形燃烧室试件 ,在头部流场测出的情况下 ,用燃气分析技术对燃油分布进行实验研究。实验结果表明 ,在回流区以及两个喷嘴之间的区域局部油气比很高但燃油质量流量低 ;而在主流区内的局部油气比接近恰当比但燃油质量流量高。这个结果对进一步研制该型发动机的主燃室有参考意义     

WZ-5燃烧半水煤气并注水蒸汽的试验

提供了常压下,在 WZ- 5燃烧试验台上,采用中热值半水煤气为燃料的,向燃烧室喷注水蒸汽的各种方案的试验研究。研究了烧中热值燃料的燃烧性能以及在燃烧室中注入水蒸汽增加工质及增大燃气比热,在燃烧室高温区中注入水蒸汽,降低温度抑制 NO_x 的生成。      

统一型三次强度准则及其耦合项系数的确定

本文是在研究了复合材料统一型二次强度准则的基础上,对统一型强度准则的进一步研究。统一型强度准则应是三次型的,它比其它三次型强度准则,更适合于纤维增强复合材料的强度估算,也更简单。三次统一型强度准则会遇到三次耦合应力项强度系数的确定问题,本文为此作了讨论,同试验数据的比较表明,三次统一型强度准则更合理些。     

双轴涡喷发动机的实时数字模拟

本文采用单一微型计算机 (IBMPC/ 2.86 + 80 2 87协处理器 )对某型双轴加力式涡喷发动机进行实时模拟研究。经过对发动机部件特性的适当特殊处理以及应用诸如 80 2 86宏汇编和80 2 87浮点运算并行处理等软件设计技巧,很好地解决了实时数字模拟时的计算精度与计算速度之间的矛盾。      

利用脉冲电磁力加载的螺接/铆接接头冲击性能测试装置及力加载方法

螺接/铆接接头在航天器结构中大量应用,其抗冲击性能对整体结构的可靠性至关重要。文章基于RLC放电原理建立脉冲电磁力加载理论模型,研制了利用脉冲电磁力加载的螺接/铆接接头冲击力学性能测试装置,并针对该装置提出了直接加载和撞击加载两种加载方法——前者适用于冲击吸能较高、冲击加载应变率＜150 s-1的中应变率冲击测试,后者适用于冲击吸能较低、冲击加载应变率＜500 s-1的中应变率冲击测试。对上述装置和方法进行了测试试验验证,结果表明:该装置及方法可实现接头中低应变率加载下冲击力学性能测试,且具有体积小、成本低等优势。本研究结果可用于航天器机械连接构件抗冲击性能评估和优化。     

多码率RS码部分并行译码结构设计

为了满足在一个通信系统中使用多码率RS(Reed-Solomon)码的需求,提出了一种多码率部分并行结构的RS码译码器.按照功能,该译码器可分为伴随式计算模块,关键方程求解模块以及错误位置和错误值求解模块3个主要组成部分.针对符合CCSDS标准的2种RS码的特点,将运算系数相同的伴随式计算子单元进行复用;在关键方程的求解运算中使用一种新颖的部分并行结构,使得复用部分和非复用部分的运算周期相同,以减少运算等待时间,提高译码效率;在错误位置和错误值求解中采用查表方式完成Forney算法的系数相乘,并复用求逆查表运算和系数相同的钱氏搜索计算子单元,以减少资源的消耗.通过码率选择信号,可以选择RS(255,223)和RS(255,239)2种译码模式.通过Altera公司的FPGA(Field Pro-grammable Gate Array)对该多码率译码器进行了硬件实现,结果显示此译码器仅消耗2981个逻辑单元和9472 bit的存储器资源,大大低于2种单一码率译码器消耗资源的总和.     

一种恒温箱快速自适应控制方法

随着测量技术的不断发展,恒温箱的应用越来越广泛,传统的温度控制方法多采用全模拟电路进行控制,在控制精度及实时控制方面不能满足需求,且无法进行功能设定,本文设计了一种恒温箱快速自适应控制方法,基于该方法设计的便携式控温箱,根据恒温箱内外温度差采用不同的控制策略,采用加热与制冷双态工作模式,实现对控温箱内部温度的高精度控制,满足更高的应用需求。     

燃烧室多斜孔壁流量系数研究

对５种不同几何结构多斜孔试验板展开了流量系数研究。讨论了流量系数的物理本质及影响因素。在变化各种几何因素及流动因素的情况下由实验得出了流量系数值。讨论并分析了各种因素对流量系数的影响程度。该结果对多斜孔壁气膜冷却的设计、研究有重要意义。