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提出了一种可同时实现柔性关节机器人振动抑制控制和柔顺控制的自适应控制策略.所提出的控制策略为柔性关节机器人提供了振动抑制控制模式和柔顺控制模式的统一方案,将两种控制模式整合到一个控制器中,避免了设计两种控制器并在两种控制器之间切换,实现了两种控制模式的平稳过渡.本文还考虑了机器人连杆端和电机端动力学模型的不确定性,并通... 相似文献
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本文分析了单板PCB上布线产生传输线延迟和串音干扰机理,重点介绍单板PCB设计要素,并给出相关的设计案例及测试结果。 相似文献
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基于DSP的三自由度肌电假手实时控制方法 总被引:2,自引:0,他引:2
利用安置在拇长屈肌,指深屈肌和指伸肌上的3个电极所测得的肌电信号,采用所提出的新的模式分类器,可以实现基于DSP的三自由度假手手指运动的实时控制。该分类器采用自回归(AR)参数模型和样本熵的方法构造特征矢量,经过由弹性反向传播(RP)算法构建的3层前馈神经网络的分类,能够成功地分辨出拇指、食指和中指的弯曲与伸展运动,平均识别率可以达到91%以上。实验结果表明,该分类器具有很高的辨识能力,同时由于其较小的计算量,也为嵌入式的多自由度肌电假手控制提供了一种新的控制方法。 相似文献
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主要阐述直流电子负载的主要功能及其在直流稳压民源检测中的应用,给出了检测实例并对有关问题进行了探讨。 相似文献
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基于阻抗内环的新型力外环控制策略 总被引:1,自引:1,他引:0
对于空间装配等与环境进行交互的任务,迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器,提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中,内环采用阻抗控制代替传统的位置控制。阻抗控制内环使机器人具有一定的柔顺性,力外环通过期望力与实际力的误差对内环的参考轨迹进行修正,实现了机器人的力跟踪控制。另外,为了验证利用关节力矩传感器间接测量末端接触力的效果,机器人末端安装了一个高精度的JR3腕力传感器用来直接测量实际接触力。在基于位置内环和阻抗内环的力外环控制方式下,进行了机器人接触刚度变化较大环境(海绵、泡沫和铁块)的力跟踪实验。实验表明,当环境刚度变化较大时,相对于传统的力外环方法,本文提出的方法能够实现稳定的力跟踪性能。尤其对于铁块这种刚度很大的环境,该方法的有效性更加明显。 相似文献
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真空热处理炉控制系统设计 总被引:1,自引:1,他引:0
真空热处理炉是现代热处理的重要设备.对真空度的控制采用PLC的MOV指令和CMP指令依次启动机械泵、罗茨泵、扩散泵,对真空炉抽真空.对真空炉的加热和保温过程采用了PID闭环控制,使加热过程的温度能够更快速、更精确的达到设定温度.在对真空炉的加热控制过程中,要通过A/D转换把模拟量转变为PLC可以处理的数字量,PLC的处理结果也要经过D/A转换把数字量转变为电压或电流等模拟信号.最后分别把时间和温度作为两个坐标轴在Picture控件上给出加热的温度曲线. 相似文献
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