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近年来,多载量自动导引车(Automatic guided vehicle,AGV)系统因其交通拥堵率低、车队规模性小等优势,在物流运输领域的应用愈加广泛.实现死锁避免一直是多载量AGV系统调度过程中面临的主要挑战之一.为了避免系统死锁,现有文献普遍采用了低在制品数策略.然而,该策略会使加工机床易于待料停产,最终降低系... 相似文献
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基于速度和加速度约束的有限控制能力路径跟踪 总被引:1,自引:0,他引:1
武星 《南京航空航天大学学报》2012,44(3):279-284
在考虑实际系统有限控制能力的情况下,对非完整移动机器人提出一种完全满足速度和加速度约束的路径跟踪技术。根据系统状态方程分析了移动机器人维持无偏差跟踪状态的条件,先通过智能预测控制将路径偏差转化为同号状态,再应用滚动时域控制和约束条件设计一种改进型最优预测控制器。当路径跟踪开始时,控制量从零初值调整;当路径偏差同步消除到零时,控制量可在速度和加速度约束下及时调整到零。仿真结果验证了所提技术的有效性,有限控制能力使该技术在工程应用时具有更好的可行性和适应性。 相似文献
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