装甲人员输送车中的佼佼者——BTR-90

世界政治格局的变化、国际载军的发展趋势和经常性地区冲突的加剧．要求现代战车必须具备全装甲防护、良好的机动灵活性，其式器装备要能够有效地完成现代战争条件下的各种作战任务。轮式装甲车最能适应这些要求，因此许多先进工业国家都大力发展轮式装甲人员输送车。俄罗斯也不例外，其BTR系列轮式装甲人员输送车，不仅装备数量多，而且形成系列。俄罗斯高尔基汽车厂最新研制的BTR-90(8×8)轮式装甲人员输送车，经过工厂和作战使用试验，目前已投入生产，将成为21世纪装甲部队的重要装备。     

走出国门出口泰国国产96式主战坦克

作为东南亚重要国家的泰王国．既是美国的盟友和美式装备购买者．20余年来又成为中国坦克和舰艇的重要用户。进入上世纪90年代后．局部战争中战机曾独领风骚．导致国际上出现了“未来坦克无用论”．认为有精干的“轮式陆军”即可。[编者按]     

重型轮式自行火炮的典范捷克“达纳”式152毫米自行榴弹炮

“达纳”（DANA）自行榴弹炮是捷壳斯洛伐克的一种8&;#215;8轮式152毫米自行榴弹炮。该车虽然是20世纪80年代初的产品．但它是一种标新立异、独具特色的轮式自行榴弹炮。不过至今只有南非效仿它．在80年代末研制出G6式155毫米轮式（6&;#215;6）自行榴弹炮，而其它国家．如法国。以色列、瑞典等国家则发展以牵引榴弹炮与卡车底盘相结合的车载式自行榴弹炮。     

分体四轮式空气循环制冷系统仿真及试验研究

为了提高飞机座舱环境控制系统性能，同时降低设计和制造难度，提出了分体四轮式空气循环制冷系统。所提系统采用2个独立的两轮式涡轮冷却器代替一体化四轮式涡轮冷却器。基于焓参数法分析了分体四轮式及四轮式空气循环制冷系统的热力性能，结果显示2个系统热力性能一致。基于实验室现有部件搭建了分体四轮式空气循环制冷系统原理样机，摸底测试表明，系统最大制冷量可达12.0 kW，制冷量理论值与试验值的误差分布在±15%以内，验证了焓参数法的有效性。原理样机的性能系数分布在0.21~1.15之间。所提系统可为国产大飞机环境控制系统的研制提供良好的技术储备。      

一种用于移动机器人的多段变形轮

变形车轮是提升轮式移动机器人在严苛地形越障能力的有效方案。然而传统单构型变形轮仅能适应特定路面环境,不能同时满足多种路面环境。利用一种平面多边形机构,将已有研究的轮式、扩展式和轮腿式构型相结合,提出了4种多段变形轮机构。同时,比较各构型的优缺点并针对较优方案进行杆长优化,提出相应的设计方法。根据不同路面情况,通过轮形间的有效切换,使得轮式移动机构在越障能力得到提升的同时,还能保证机构对不同种类地形的适应能力,达到提升机构通用性的目的。      

轮式腿型机器人的越障分析与仿真

为了提高地面移动机器人的地面适应性和越障能力,通过模仿昆虫的腿形,在移动机器人机械本体上设计了一种轮式腿结构.同时选择了轮式腿结构布局的最优方案,提高了机器人运动的平稳性.针对该种结构在非结构环境中的越障性能进行了相关的分析,从理论上分析了具有轮式腿结构的机器人具有很强的越障能力和越障平稳性.并用ADAMS (Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems) 对该机器人进行了运动学的仿真,仿真结果表明具有轮式腿结构的机器人具有较强的越障能力,可以翻越高度为轮式腿半径1.2倍的垂直障碍,验证了机构的可行性和越障原理的正确性,为轮式腿型机器人的进一步研究提供了理论基础和依据.     

空间对接机构差动式缓冲系统运动特性分析

在分析异体同构周边式对接机构差动式缓冲系统传动、缓冲原理的基础上,利用高性能的图形工作站(SGI),以动力学仿真软件ADAMS为平台,建立了对接机构缓冲系统实时可视化数字样机模型,进行运动学仿真,分析机构的运动特性,给出仿真结果.     

空间对接中差动式缓冲阻尼机构的建模研究

以美俄在ＡＳＴＰ计划中“联盟号”飞船的对接机构为背景,首先研究了差动式机电缓冲阻尼系统的结构组成和运动原理,并且建立了由捕获环,传动丝杠和固定机架组成的六自由度并联多环机构的运动简化模型。     

传动比和转速对永磁齿轮传动特性的影响研究

介绍了一种径向调制永磁齿轮，运用有限元技术，通过变更仿真条件中的传动比和转速，并对仿真结果中的输出转矩和传动效率进行分析，从而获得传动比和转速对输出转矩和传动效率的影响规律。结果表明，随着传动比的增大，输出转矩呈二次曲线规律变化，而传动效率则呈减小趋势；相同传动比下，随着主动转子转速的增大，输出转矩和传动效率均呈减小趋势；提出了以传动效率〖WTBX〗η〖WTBZ〗为目标值的等效率曲线概念，得到了η=90%时的等效率曲线i~n₁（i和n₁分别代表传动比和主动转子转速），当n₁和i的交点位于等效率曲线下方时，即可满足η>90%。     

地声监测及识别

遥远战场地声信号监测识别系统是国外正在兴起的一种无人自动侦察系统。本文通过对大地传输特性的分析,得出了轮式车辆、履带式车辆和人运动时地声信号的特征。基于此特性,设计出目标分类的特征提取方法,选择了合适的信号处理方法和识别算法。研制了以主从式计算机系统为核心的交互式高速地声信号处理系统;以优化设计思想设计了特征提取算法和识别算法。最后以实验数据为基础提取出特征提取算法和识别算法中的一些参数,并对信号处理系统、特征提取算法和识别算法进行了检验,得到了很好的识别准确度,这表明该系统和各种算法的设计思想是正确可行的。     

“阿格姆”自行榴弹炮系统德国陆军转型期间的主力炮兵武器

随着新世纪德国陆军总体任务的改变，在全球范围的军事行动特成为其主要的军事任务在完成这些任务的过程中，执行间接火力支援任务的武器需要具备全球远程运输．快速部署的能力能够快速空运成为对这些武器的核心要求。德军目前装备的PzH-2000型自行榴弹炮虽然性能优越．但重约55吨，难以通过空运快速部署。因此，迫切需要一种重量明显轻于PzH-2000．且性能与其相当的火炮系统作为补充。目前德国陆军炮兵现装备的大口径身营火炮主要包括144门M101式105毫米榴弹炮，192门FH-70式155毫米牵引式榴弹炮570门M109A3式155毫米自行榴弹炮和185门PzH2000式155毫米自行榴弹炮其中的PzH2000于1998年7月开始正式服役。该系统在美国的“十字军战士”下马后，成为世界上最先进的自行榴弹炮系统，而且是当今世界上第一种正式列装的采用52倍口径身管的履带式自行榴弹炮系统．然而，尽管PzH2000自行榴弹炮系统性能优异．但其战斗全重约55吨．这一点与当今武器装备注重轻型化．战略投送能力和战场机动能力的发展趋势显得有些格格不入，在经费短缺的情况下．克劳斯-玛菲-威格曼公司研制了一种价廉、高效、轻便的炮兵火炮模块（AGM．音译为“阿格姆”）自行榴弹炮系统。[编者按]     

中国WMZ551B式新型装甲输送车

WMZ551B轮式装甲人员输送车以SZ551A轮式装甲车的底盘为基础而设计制造，除满足外贸需求外，在火力、机动性、可靠性等方面比其基型车又有较大改进。WMZ551B装甲输送车为6X6驱动，长6．8米，宽2．86米，高2．87米，战斗全重15．3吨，非常便于空运。单位功率15．3千瓦／吨，车底距地高为0．41米，具有较高的越野机动性。     

基于变胞原理的一种探测车机构设计与分析

提出了一种具有特殊结构的六杆球面变胞机构,并对该机构进行了构态变化分析,给出了在不同构态时机构的邻接矩阵.依据机构在不同构态时的特殊性质,将该球面变胞机构应用于变结构腿轮式探测车车身的设计.通过车身机构的自我重构以及腿式和轮式结构的变换,使这种探测车能更好地适应星球等复杂环境的探测.对此新型变结构机器人的结构进行了详细的描述,并对机构的自由度进行了分析,同时给出了探测车的典型变形构态.      

六轮腿式机器人结构设计与运动模式分析

复合运动模式机器人是移动机器人研究的热点之一。轮腿复合式机器人综合了轮式机器人的快速性和腿式机器人的灵活性,能更好地适应复杂地面环境。设计了一种圆周对称的六轮腿式机器人,其新型的轮腿组合方式使其在不增加多余驱动的基础上,通过改变自身构态实现轮腿运动模式的切换,降低了结构的复杂性,避免了轮子当作足在行走过程中磨损造成的不良影响。给出4种典型"3+3"三角周期步态和不同步态行走过程中的等效机构,建立了单腿正运动学和逆运动学模型,分析了不同步态间切换过程。根据机器人的特殊轮腿结构进行了轮腿运动模式切换规划,并分析了轮式运动和轮行过程中的转向问题,建立了4种轮行转弯运动学模型。通过轮腿式机器人样机试验,验证了其步行运动、轮行运动以及不同运动模式切换的能力。      

俄罗斯武装部队将在今年年底获得新型铠甲-S防空系统

俄罗斯升级型铠甲-S近程防空系统的将于今年年底开始服役。新系统将采用更好的电子和跟踪系统，并装备升级的导弹，该导弹最大射程从20千米增加到30千米，增加50％。地面版的铠甲系统是弹炮合一的防空系统，装备在轮式车辆上，安装有一部火控雷达和光电传感器，两个30毫米的防空炮和12枚57E6无线电指令制导近程导弹。     

A-50战机成功试射空空导弹

2005年11月初，韩国“斗山”公司披露，他们将使用其新型8X8轮式装甲车竞标韩国陆军“神马”机动防空系统项目，该车是“黑狐”（Black Fox）轮式装甲车的变型车之一。“黑狐”轮式装甲车采用模块化设计，具有6×6、8×8和10×10配置，这些车型都可由洛克希德·马丁公司的C-130飞机空运。     

中国的HQ—61面空导弹武器系统

HQ—61导弹武器系统是中国航天工业总公司上海航天技术研究所研制的一种全天候中低空防空导弹武器,用于攻击中低空入侵的各种亚音速和超音速飞机。该系统有地空型和舰空型两种型号,地空型是将设备装在自行轮式越野车上,用于野战防空和要地防空;舰空型安装在中小型舰艇上,用于舰艇防空。它具有组成简单、导引     

基于两级滑模控制的多移动机器人映射领航编队控制策略

针对低通信负载下的多移动机器人编队控制进行研究。通过坐标变换和引入侧滑增量定义了非完整约束轮式移动机器人的运动学模型，显式满足纯滚动条件。提出领航编队控制策略，通过领航者对跟随者的单向通信和映射领航者规划，将系统编队问题转换为新模型下的分布式一致性控制问题。针对跟随者的转速与线速度设计了2级指数趋近滑模控制器，实现相对于领航者轨迹误差的快速收敛，并通过Lyapunov理论对控制器进行稳定性分析。数值仿真表明：所提策略可以满足多移动机器人队形保持和队形变换的任务要求，验证了理论分析的正确性和有效性。     

太阳帆板驱动装置建模及其驱动控制研究

综述了国内外太阳帆板驱动装置（SADA,solar array drive assembly）建模方面的相关研究情况,在此基础上建立了较为系统的SADA模型．模型综合考虑了电机驱动、电机模型、机构传动以及负载特性等因素,重点描述了摩擦和电机波动力矩,数学仿真和实验测试结果表明,模型具有一定的准确性和精确性．为提高帆板驱动性能,给出了两种可行的电流补偿方法,数学仿真结果表明两种补偿方法能大大改善帆板驱动平稳度．     

火星生命再探

火○星○生○命○再○探贾明舫编１６亿年前，一颗小行星撞到了火星最古老的岩石上，将这颗红色的星球上的一块直径约２公里的岩石抛向太空。这块岩石经过漫长的星际旅行后进入太阳系，于距今约１３万年前坠落到南极洲寒冷的雪原上。１９８４年，有位宇宙学家发现了这...