金属橡胶颗粒静态特性试验

针对目前航空航天领域板壳结构较多,其模态成分密集、振动复杂等问题,提出了一种可用于各种复杂结构振动抑制的新型金属橡胶构件——金属橡胶颗粒.为了解及掌握这种新型金属橡胶构件的性能和设计规律,开展了有关金属橡胶颗粒的静态性能试验研究.通过试验测量了金属橡胶颗粒的静态迟滞回线,获得了金属橡胶颗粒的刚度和阻尼的范围.通过对比不同参数下的刚度和阻尼的试验结果,总结材料参数(丝材、螺旋卷和相对密度)和工艺参数(变形量和安装密度)等对金属橡胶颗粒的刚度特性和阻尼性能的影响规律.金属橡胶颗粒静态特性试验研究为金属橡胶颗粒的设计和工程应用奠定了基础.     

金属橡胶力学特性的热处理工艺影响

针对应用于高温工作环境的金属橡胶的热稳定性问题,结合其冷态成型工艺特征,提出通过去应力退火消除加工残余应力、稳定高温性能的金属橡胶热处理工艺,并以高温合金GH4169制备的金属橡胶为例,通过试验对比研究了热处理工艺对其力学性能的影响.结果表明,去应力退火工艺使金属橡胶构件的刚度提高1.5倍以上,但是对损耗因子几乎没有影响.经过退火处理的金属橡胶构件在高温工作环境下具有稳定的刚度和阻尼性能,并且刚度和阻尼的变化规律受安装约束条件影响.而未经热处理的金属橡胶构件在高温工作条件下将偏离几何尺寸及力学性能的初始设计值.因此,应用于高温环境的金属橡胶阻尼构件为了满足初始设计的力学性能并保持稳定,有必要进行合理的热处理.     

一种基于变刚度原理的新型隔振器设计

根据变刚度原理,吸收橡胶隔振器高阻尼和金属弹簧隔振器高承载力的优点,采用新型材料,设计了一种由特形弹性元件以及弹性阻尼限幅装置组合而成的复合结构隔振器.该隔振器承受载荷能力大、压缩量小、阻尼大,并且散热快、寿命长、受环境因素影响小.理论分析及试验结果表明,该隔振器可以较好地隔离振动,并且隔振性能稳定.      

金属橡胶材料吸声特性的理论分析

对金属橡胶材料的吸声特性进行了理论研究.针对金属橡胶多孔性的特点,以瑞利模型为基础,根据圆管中声传播理论和亥姆霍兹共鸣器原理,建立了金属橡胶的吸声理论模型,推导出金属橡胶吸声系数的计算公式.并通过阻抗管法对不同结构参数的金属橡胶试验件进行了吸声性能的试验.试验结果验证了该理论模型的准确性.该吸声模型为金属橡胶在吸声降噪方面的工程应用提供了理论依据.     

SMA拟橡胶金属阻尼元件及其在减振中的应用

利用形状记忆合金(SMA,Shape Memory Alloys)的超弹性特性,借鉴拟橡胶金属阻尼材料的制作工艺,研制了超弹性SMA拟橡胶金属阻尼元件;在此基础上,设计了SMA减振器.试验表明:引入SMA后,拟橡胶金属减振器的可恢复变形,阻尼特性都有很大的提高;而拟橡胶金属的构造方式,又使得减振器具有很大的承载能力.上述特性使得该减振器对于宽频带随机载荷有很好的减振效果.      

基于接触状态分析的叶冠阻尼评估与改进设计

采用基于接触状态分析的干摩擦阻尼结构设计方法,针对某型带冠涡轮叶片进行了阻尼评估与改进设计.接触状态包括接触形式和接触参数,通过接触形式从结构上判断结构设计的合理性;通过接触参数从力学性能上评价叶冠的阻尼效果.对叶片的动力特性、接触状态和振动响应进行综合评估分析,找出叶冠结构设计不足之处,并指出具体的改进措施,使叶冠的接触状态及振动响应得到一定的改善,并找到叶冠弦宽稳定工作范围.接触状态能够细致反映出叶冠工作状态下真实的接触情况,为叶冠结构设计和阻尼效果判定提供了更准确、详尽的参考依据.     

一种基于变刚度原理的新型隔振器设计

根据变刚度原理,吸收橡胶隔振器高阻尼和金属弹簧隔振器高承载力的优点,采用新型材料,设计了一种由特形弹性元件以及弹性阻尼限幅装置组合而成的复合结构隔振器．该隔振器承受载荷能力大、压缩量小、阻尼大,并且散热快、寿命长、受环境因素影响小．理论分析及试验结果表明,该隔振器可以较好地隔离振动,并且隔振性能稳定．     

陀螺组件结构动态特性分析和减振设计

针对惯性姿态敏感器陀螺组件结构设计中出现的随机振动响应量级过大的问题进行分析研究.建立了陀螺组件结构的动力学模型,通过安装金属橡胶减振器并在结构中合理布置高阻尼比的阻尼材料综合解决陀螺头部振动响应过大的问题.对结构设计方案进行数值仿真和振动试验,结果表明,金属橡胶减振器和约束阻尼结构的应用能有效降低陀螺头部的高频响应,保证了陀螺仪在发射段环境条件下的可靠性.     

空间望远镜用黏滞液体阻尼隔振器研究

为抑制卫星平台对天基望远镜的扰动, 需进行减振设计. 设计了一种空间望远镜用黏滞液体阻尼隔振器, 具有密封可靠、空间环境适应性好等特点. 根据流固耦合相关理论建立阻尼参数模型, 在此基础上实现了隔振器结构设计, 并对核心元件弹簧片进行参数优化设计, 加工制作出一套原理样机. 对该样机的刚度和阻尼性能进行了仿真分析和实验测试. 结果表明, 该隔振器的刚度特性和阻尼特性理论分析结果均与实验结果吻合较好, 说明模型较为准确, 具有工程设计指导价值.      

特殊复合球铰3-RPS并联机构及其连续刚度模型

采用矢量微分法研究了在大载荷作用下,兼顾支链和铰链刚度以及雅克比矩阵变化等影响因素的3-RPS并联机构完整连续刚度模型.基于螺旋理论分析了3-RPS并联机构支链及铰链构件所受作用力与机构外载荷之间的力平衡关系.采用矢量微分法分析了3-RPS并联机构动平台位姿变化与支链及铰链构件变形之间的关系.采用矢量微分法对机构的力学平衡方程进行微分,建立了完整的连续刚度模型,最后进行了数值模拟分析,结果表明并联机构刚度受载荷和位姿变化影响,简化刚度模型与完整刚度模型在工作空间边界处差值较大.     

金属橡胶材料吸声特性试验与分析

根据已经建立的金属橡胶材料的吸声理论模型,采用阻抗管法对不同参数下金属橡胶材料的吸声系数和声阻抗进行了试验测量和研究.进一步考察了金属橡胶结构参数(丝径、厚度、孔隙率、背后空腔深度等)对其吸声特性的影响及影响规律.并与该理论模型的计算结果进行了对比分析,验证了该模型的准确性,进而为金属橡胶在吸声降噪方面的工程应用提供了试验方法,为进一步完善该理论奠定基础.     

考虑绳阻尼的绳系并联机器人动力学特性分析

针对应用于风洞试验模型支撑的绳系并联机器人的设计需求，采用实验和理论建模相结合的方法，研究绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。首先，为了准确地定量描述绳阻尼，设计了一套测量绳阻尼的实验装置，通过实验得到了不同参数下的绳阻尼比；其次，考虑了绳阻尼，对绳张力进行建模，并提出了考虑绳阻尼的绳系并联机器人的动力学建模方法；最后，分析了绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。结果表明:绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的影响主要体现在响应幅值上，绳直径越大，绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的减振作用越明显。当绳阻尼系数大于0.6 N·s/m时，不论绳直径粗细如何，绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响不能忽略。研究结果可为绳系并联机器人的设计提供理论指导。      

直线电机定位平台的摩擦建模与补偿

介绍了一种由双边直线电机驱动的H型精密定位平台,为了减小运动平台的速度跟随误差和定位误差,研究了该精密定位系统的摩擦建模和补偿问题.由于工作台的滑块在导轨的不同位置表现出不同的摩擦特性,为改善补偿效果,提出了一种基于经典Stribeck摩擦力模型和工作台运动副位置参数的摩擦建模新方法,通过实验和回归的方法辨识出了工作台双边导轨的改进型Stribeck摩擦模型.基于建立的摩擦模型,采用前馈技术进行摩擦力补偿控制.实验结果表明,基于模型的摩擦补偿提高了系统的控制性能;改进型Stribeck摩擦模型比传统Stribeck摩擦模型有更好的补偿效果,适合具有大行程工作台的摩擦建模与补偿.      

考虑磨损后含间隙指向机构运动特性

为了提高空间指向机构磨损寿命的预测精度,克服传统静态磨损寿命预测的缺陷,计及间隙、摩擦磨损耦合因素,以实现机构关节动态磨损的精确预测,并对综合考虑间隙、摩擦磨损等因素的空间二维指向机构动力学问题和磨损问题进行了研究。采用牛顿 欧拉法,将间隙变量嵌入动力学模型,构建含间隙二维指向机构的动力学模型。基于Archards磨损模型,找到运动副接触面不同位置处的磨损深度,重构运动副表面形貌,并对磨损前后含间隙指向机构的动态特性进行分析,得到了关节处接触碰撞力和切向摩擦力的变化规律;采用动态拟合变量法和离散处理法分别对含间隙运动副内部间隙与接触力间、运行时间与相对滑移速度间的对应关系进行拟合,并建立了动态磨损数学模型;进一步预测了二维指向机构在跟踪模式、调姿模式下的运行时间分别为1259192h、76444h。研究工作为二维指向机构的本体设计、制造与应用奠定基础。     

摩擦力作用下电液伺服系统非线性动力学行为

以电液伺服系统为研究对象,重点探究了非线性摩擦力对系统动态特征的影响规律.根据非线性动力学原理,建立了电液伺服系统的非线性动力学模型.通过理论研究,指出非线性摩擦力作用可以用Van Der Pol方程描述.通过数值试验分析,揭示了系统内在的分岔现象及典型非线性动力学行为.用非线性动力学研究方法对实测的电液伺服系统的动态数据进行了深入分析,揭示了摩擦力引起的“极限环型振荡”现象.发现摩擦力的非线性作用会引起电液伺服系统在工作过程中发生非线性振动,其对系统动态特征的影响不容忽视,在系统建模与动态特性研究时应该将摩擦力的非线性作用考虑在内.      

考虑摩擦的空间抓捕过程碰撞动力学分析与控制

目前针对空间抓捕中的碰撞进行建模的方法中很少考虑摩擦因素。然而,摩擦作为碰撞过程中不可避免的现象,对碰撞动力学响应及整个空间抓捕任务有着不容忽视的影响。文章结合库伦摩擦理论和拉格朗日乘子法,建立了同时兼顾滑动和粘滞状态的摩擦模型,然后将求解到的摩擦力与碰撞力进行矢量合成,作为对碰撞模型的修正。另外,针对碰撞过程对机器人姿态产生的干扰,利用反 馈线性化设计了解耦控制器对基座姿态漂移进行稳定控制。数值仿真采用一个平面2灢DOF空间机器人,利用动量和动量矩守恒定理验证了动力学模型的正确性,同时基座姿态控制结果收敛说明了控制器的有效性。