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在基于图像的目标跟踪系统中,跟踪器延迟对系统的稳定性和跟踪精度产生不利影响.通过对光电平台伺服系统的理想控制指令的分析,给出了一种基于自适应估计的跟踪器延迟补偿方法.该方法采用自适应估计器快速估计目标速度,预测目标位置,同时结合无人机位置和姿态信息预测控制指令实现延迟补偿.仿真结果表明:该方法在目标机动和载机机动情况下能够有效提高光电平台的跟踪精度. 相似文献
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在无人机的伞降回收过程中,无人机与降落伞一直都处于实时的动平衡状态,两者在伞降回收过程中的耦合关系及其复杂,因此很难建立精准的无人机伞降回收动力学模型。针对该问题,将伞降回收系统划分为降落伞和无人机分别进行处理。针对时变对象降落伞,通过阻力面积随充气时间的变化关系建立其动力学模型。针对无人机,首先,基于多体动力学思路,将其划分为左右机翼和机身的多体系统,通过平板绕流系数优化其伞降过程中的大迎角动力学模型;然后,通过偏速度矩阵将各体的动力学模型引入伞降回收系统质心;最终,基于凯恩方程推导并建立了伞降回收系统六自由度模型,并引入海拔高度和风力对无人机伞降回收的影响。通过数值仿真与实验数据的对比,可以发现两者具有较好的一致性,该动力学模型能够为无人机的伞降回收提供指导。 相似文献
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基于运动模型的低空非合作无人机目标识别 总被引:1,自引:1,他引:0
为保障低空安全,在利用雷达数据探测无人机目标的同时剔除飞鸟等虚警信息,提出了一种基于运动模型的低空非合作无人机目标识别方法,作为已有目标跟踪方法应用的拓展。首先,建立多种运动模型模拟无人机和飞鸟目标运动;然后,基于多种运动模型进行目标跟踪,并估计各种运动模型的出现概率;最后,以各种运动模型在连续时间内出现概率的方差均值来度量目标运动模型的转换频率。通过对仿真数据和机场低空监视雷达实测数据的处理,所提方法能够在杂波环境中跟踪无人机目标并剔除飞鸟目标,进一步验证了其有效性和实用性。 相似文献
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南非迪奈尔动力公司正在试验其新研发的Snyperir武装无人机。该新型无人机系统是将探索者400无人机的机身、控制台以及德国卡尔·蔡司光电公司的昼/夜用捕获、瞄准与指示转塔融合在一起,并配备了迪尔公司的雨燕激光半主动反坦克导弹。 相似文献
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针对多无人机(UAV)协同目标防御问题,提出了一种基于指数平均动量鸽群优化(EM-PIO)算法。针对三维空间中的多无人机协同目标防御系统进行建模,得到了无人机支配区域的曲面约束方程,并获得了双方无人机的最优控制输入量。采用多级罚函数法构造了优化算法的目标函数,并通过所提出的EM-PIO算法来求解最优目标点。将所提EM-PIO算法与遗传算法(GA)和粒子群优化(PSO)算法进行仿真对比实验,验证了所提EM-PIO算法更加有效解决多无人机协同目标防御问题。 相似文献
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美国高轨天基态势感知技术发展与启示 总被引:1,自引:0,他引:1
太空是国家新边疆,太空活动是国家意志和战略意图的重要体现,是国家利益拓展的重要保障,太空安全已成为国家安全的重要组成部分.经略太空感知先行,空间态势感知是指获取和认知空间态势信息,包括空间目标监视和空间环境监测,是进一步开展空间操控和空间对抗的基础.本文首先梳理了美国空间态势感知领域相关条令的发展历程,介绍了美国高轨领域几个典型态势感知项目的实施情况,总结了其中4项关键技术,包括进入空间、自主运行、交会对接导航与控制和多角度立体成像技术.最后,本文从太空态势感知体系建立、天基自主感知系统、发展空间攻防对抗能力几个方面给出了发展建议. 相似文献
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《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2020,65(10):2315-2323
This paper presents the mechanical design of a new robotic telescope that was designed and built to acquire lunar spectral measurements from the science pod of NASA's ER-2 aircraft while flying at an altitude of 70,000 feet (21.34 km). The robotic telescope used a double gimbal design that allowed for target tracking in azimuth and elevation. In addition to the challenging and restrictive geometry of the science pod, each component needed to be carefully selected to ensure that they could withstand the operating conditions at high altitude such as harsh temperatures extending as low as −54 °C and atmospheric pressure less than 1.05 psi (7.23 kPa). Due to the cold temperatures, low atmospheric pressure and the likely exposure to moisture, high strength industrial linear actuators were used to create an adjustable linkage system that controlled the pointing and tracking of the telescope. Although unconventional, this allowed for a robust design that outperformed the team's expectations by tracking the Moon for 40 min with an average tracking error under 0.05°. The results presented within this paper were acquired during a first set of engineering test flights, with further scientific missions to follow. 相似文献
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获取具有原态层理信息的月壤剖面样品是我国载人登月人工采样任务的重要目标之一。对比国外地外天体采样技术,提出了一种适合宇航员手持操作的高频冲击式采样装置。采样装置采用高频冲击作用下颗粒的单向运移原理,可保证样品的原态层理信息,降低了采样功耗,提高了取芯率;取芯机构表面的各向异性摩擦形貌增强了颗粒单向运移效果,提高了采样效率;改变冲击频率进行取芯试验,得到了冲击频率与表面形貌对取芯率的影响规律,为我国载人登月人工采样装置的设计研究提供技术参考。 相似文献
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Human beings are now facing global and regional sustainable development challenges.In China, Earth observation data play a fundamental role in Earth system science research. The support given by Earth observation data is required by many studies, including those on Earth's limited natural resources, the rapid development of economic and social needs, global change, extreme events, food security, water resources, sustainable economic and urban development, and emergency response. Application operation systems in many ministries and departments in China have entered a stage of sustainable development, and the State Key Project of High-Resolution Earth Observation Systems has been progressing since 2006. Earth observation technology in China has entered a period of rapid development. 相似文献
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精确的飞机检测与追踪方法可以有助于提升我国军事实力,但是目前对小目标飞机进行有效追踪方法较少。基于深度学习的目标追踪方法较传统的方法性能更佳优越,因此针对传统方法对于小目标追踪性能不佳,本文提出了一种基于YOLOv3以及卡尔曼滤波器的飞机追踪方法以获得更好的追踪性能,该算法首先通过改进的YOLOv3算法对视频中的图像进行检测,在识别到视频中的飞机之后,通过卡尔曼滤波器对飞机的运动轨迹进行预测,并通过匈牙利算法进行数据关联。实验结果显示,该算法对小尺度飞机的检测性能较传统的YOLOv3有接近5%的提升,且对飞机的追踪效果精度高且实时性能,具有较高的军事应用价值。 相似文献
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针对太阳系远深距离的探测将是人类下一阶段深空探测活动的主要目标。这一目标的实现依赖于探测器连续推进动力技术的突破。从描述连续常值推力下太空飞行的施图林格解出发,对其中反映的深远空飞行任务有效载荷比、任务时间、飞行距离等关键参数与发动机性能之间的关系进行了深入分析。给出了在特定任务时长、特定飞行距离要求下发动机比冲、功率需要满足的条件及其对有效载荷比、最终飞行速度等指标的影响。此外,基于二体轨道动力学对太阳系行星探测的大椭圆转移轨道和转移能量进行了推导,并对连续推力的太阳帆任务方案涉及的关键技术指标做了理论性的计算。这些结论是对深空探测连续推力方案基础理论的归纳,可以为我国未来开展深远空探测活动提供重要的启发和指导。 相似文献