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相似文献
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1.
曲线曲面的若干几何处理基础算法研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
给出了实用的曲线曲面的离散、投影、直线-圆环求交,空间直线距离计算等算法,曲线用密切圆逼近,采用差商计算离散点参数,算法速度快,根据几何性质构造了点的投影及曲线投影跟踪算法,用拟牛顿法加大收敛范围,利用相关性减少迭代次数,采用矢量方法和局部坐标系技巧,如空间直线间距离计算,直线-圈环求交等常用算法十分简洁。  相似文献   

2.
神经外科手术机器人灵活性分析   总被引:14,自引:2,他引:14  
开发了用于神经外科手术的五自由度机器人BH600.从神经外科立体定向手术的需求出发,分析了该机器人的灵活性.用服务球和服务区概念给出了五自由度机器人工作空间任意点的灵活度定义,提出了工作空间灵活性的分析方法.通过数值计算和图形显示给出了工作空间的灵活度分布,采用机器人物理样机进行实验,对分析结果进行了验证.掌握灵活度的空间分布,可以为手术路径规划提供可靠的依据.  相似文献   

3.
基于柔性平面靶标的摄像机现场标定方法   总被引:4,自引:0,他引:4  
提出一种摄像机现场柔性平面靶标标定方法.该方法仅需在平面靶标上设置少量空间三维坐标已知特征点.在这些特征点中,任意共线的特征点可以确定一条直线,因此可以确定若干条直线.根据在透视投影变换下,直线和直线的交点均为不变量的性质,可获得除已知特征点之外的大量标定特征点用于摄像机标定.基于误差传播理论,对标定点的不确定度进行了详细分析.采用研制的尺寸为100mm×100mm,加工精度为0.01mm的柔性平面靶标,对摄像机进行了现场标定实验,获得了0.032mm的标定精度.  相似文献   

4.
根据天基雷达获取的空间目标位置和速度参数,研究了计算空间目标轨道根数的方法,以实现对空间目标的初定轨.分析了雷达坐标系下对目标的观测误差给协议天球坐标系下的目标参数估计带来的影响.提出了空间二体相遇问题的一种解决方案.利用已知的空间站轨道,仿真分析了空间目标在一周之内和空间站的相遇情况,同时给出了目标轨道预测的误差分析.  相似文献   

5.
某型歼击机座舱盖"零-零"抛放轨迹计算研究   总被引:5,自引:0,他引:5  
建立了某型歼击机座舱盖"零-零"抛放过程的运动模型,得到了座舱盖抛放过程的空间运动轨迹和最佳抛放角,计算结果与试验测量结果相符.同时还研究了抛盖动作筒的进气规律,得到了抛盖动作筒下腔的进气流量及压力随时间的变化曲线,从而预测了座舱盖抛放过程的空间运动轨迹.  相似文献   

6.
基于冗余驱动的大姿态角并联机构优化设计   总被引:1,自引:2,他引:1  
分析了并联机构的姿态空间,指出了影响姿态空间的因素为物理约束和奇异约束2类,并且分别从这2个方面给出了扩大姿态空间相应的解决方案.以3PRS(Prismatic Revolve Spherical)并联机构为例,提出了采用新的铰链形式和增加冗余UPS(Universal Prismatic Spherical)支链来增大姿态空间的方法,详细描述了动平台能够实现在各个方向90°偏转的机构设计过程,并基于遗传算法以机构整个姿态空间中的灵活度为目标对机构进行了优化.优化的结果通过仿真证实了可靠性,这对于进一步扩大并联机构的应用范围提供参考.  相似文献   

7.
文章给出了卫星热分析空间外热流计算中所需要的轨道参数太阳黄经,升交点赤经和近地点幅角的初值ψo,Ωo和ωo的计算公式。其精确度满足卫星热分析要求。  相似文献   

8.
文章给出了卫星热分析空间外热流计算中所需要的轨道参数太阳黄经、升交点赤经和近地点幅角的初值φ_0、Ω_0、ω_0 的计算公式。其精确度满足卫星热分析要求。  相似文献   

9.
裂纹扩展阻力曲线与试样厚度关系   总被引:2,自引:0,他引:2  
在有关裂纹扩展理论阻力曲线研究的基础上,给出了阻力曲线与试样厚度关系的数学表达式.利用少量试验结果,根据最小二乘方法即可确定表达式中的参量.通过这一表达式,可以计算任意厚度下的阻力曲线方程,从而获得该厚度对应的阻力曲线.这一数学表达式得到了试验结果的验证,并可补充现有手册中试验数据之不足.  相似文献   

10.
本文叙述确定总电子含量积分常数(Ω_c)的一个方法。它是根据同步卫星信号相对法拉第旋转角(Ω_R)随昼夜f_0~2F_2 值的变化,运用最小二乘法计算Ω_c 对于 f_0~2F_2 的回归直线。此线的斜率正比于电离层等效板厚τ,直线与纵轴的交点给出Ω_c。  相似文献   

11.
月球受光面上月尘静电浮扬特性分析   总被引:1,自引:1,他引:0  
基于单粒子轨道理论及空间尘埃等离子体充电方程,建立了月球受光面上尘埃微粒的静态荷电模型.基于光电子能量Maxiwellian分布假设,确定了月面垂直空间电场强度和光电子鞘层内带电粒子密度的函数表达式.利用牛顿运动定律和静电场力表达式,构建了月球受光面上尘埃微粒的静电浮扬动力学模型,并进行月尘静态浮扬特性的数值计算.研究结果显示:太阳高度角与颗粒粒径是控制月尘静电浮扬发生及动力学特性的两个基本参量;月尘静电浮扬发生在月球的黎明和黄昏;随着粒径的减少,月尘颗粒的最大浮扬高度不断增加.  相似文献   

12.
无人直升机自主着舰的计算机视觉技术   总被引:2,自引:0,他引:2  
采用自主设计特征图案的方法,研究了一种基于视觉导引实现无人直升机自主着舰的快速算法.分析了制约位姿参数估计实时性的瓶颈,提出了一种基于信息分块的图像处理方法.引入选择性坐标变换的方法,获取图像处理的理想区域;采用直线方向粗识别的途径,确定参数区间,缩小了直线hough变换遍历空间,减小了底层图像处理的运算量.对真实图像的测试结果表明:对于768像素×576像素大小的图像帧,完成目标检测和位姿参数识别任务耗时小于30ms,实现了视频流的实时处理;等效直升机与舰船相距10m时,位置参数的均方根(RMS, Root Mean Square)误差在 2cm内,姿态参数的RMS误差小于1.5°.算法能够满足自主着舰控制的实时性和实用性要求.  相似文献   

13.
一种高效空间分割算法   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对三角面元目标提出了一种高效率的空间分割算法.该方法以一种空间点与单位立方体位置关系的判断法则为基础,并逐渐延拓到参数直线、三角形的空间分割上,给出了一种新的三角形面元目标快速分割的解决方法.介绍了该方法在参数曲线、NURBS(Non-Uniform Rational B-Spline)曲面目标的空间均匀分割上的应用,并给出了非均匀分割的处理方法.与计算机图形技术中最常用的BSP(Binary Space Partitioning)技术的比较中发现,对于特定情形,该算法的执行效率优于BSP法.通过实例证明了该算法的有效性和可靠性.  相似文献   

14.
针对Stephenson-Ⅱ型六杆机构四位置运动生成问题,给出基于布氏曲线的广义布氏曲线概念及其方程,同时给出解域综合方法。该方法首先求解出满足要求的解曲线,而后利用雅可比矩阵行列式值符号及机构运动连续性条件剔除解域中存在运动缺陷的机构,最后根据实际需求附加约束条件形成可行解域图。给出的综合示例验证了解域综合方法的可行性和有效性。该方法简单且便于编程实现,同时对其他多杆机构的综合也有参考借鉴意义。  相似文献   

15.
以地球同步轨道卫星转移轨道设计为背景,针对全化学推进燃料消耗大和全电推进转移时间长的问题,开展了化学 电混合推进转移轨道优化设计与特性分析。首先,讨论了轨道倾角和近地点幅角变化对混合推进转移轨道的影响。研究表明,在混合推进优化设计中需要将轨道倾角作为优化变量之一。然后,以近地点半径、远地点半径、轨道倾角为优化变量生成搜索网格,得到过渡轨道集。针对每条过渡轨道,构建化学推进转移段和电推进转移段。其中化学推进段采用单圈兰伯特转移解算,电推进段采用混合法优化。最后,以燃料消耗和转移时间为指标,在搜索域内开展解算分析,研究了混合推进轨道在整个搜索域内的变化趋势。该方法可以提供具有不同燃料消耗和转移时间的混合推进转移解集,拓宽了解空间,可供轨道设计人员根据任务约束灵活选用。  相似文献   

16.
研究了利用DEMETER卫星电磁场探测数据辨识电力线谐波辐射(PLHR,Power Line Harmonic Radiation)事件的方法,探讨了我国空间中PLHR事件的特点.通过采用时频分析和Welch功率谱估计法分析了2005-2010年6年我国空间中的全部卫星电场强度探测数据,共发现151例PLHR事件,给出了PLHR事件的统计分析和典型实例.结果表明我国空间PLHR事件的频率分布在1 000~4 500 Hz之间,多为50 Hz的奇数倍,间隔为50/100 Hz.PLHR事件与我国电网发展和变化有密切关系,与地磁活动水平无关,呈现出昼夜差异和季节差异.最后给出了影响PLHR事件探测的可能因素.  相似文献   

17.
界面周期刚性线夹杂附近的纵向剪应力   总被引:2,自引:0,他引:2  
研究了不同材料界面含周期刚性线夹杂的纵向剪切问题.利用复变函数方法,获得了封闭形式解,并用于计算了刚性线端的应力奇异因子,研究了刚性线之间的应力干涉问题及刚性线夹杂场量的尺度效应.从解答的特殊情形,可导出一条界面刚性线问题及均质材料中共线周期刚性线问题的解答.  相似文献   

18.
为解决数控系统进行微小直线段平稳加工的问题,提出了一种拟合方法.综合了误差限制下的微小直线段长度、拐角、直线段相交点单调性等判定条件,将连续的微小直线段分割成若干区域.使用非线性最小二乘法将每一个区域内的点拟合成PH曲线,并通过模拟退火方法调整切矢量来控制拟合误差.根据区域的连接情况,将切矢量分为单向和双向两种调节方法.在模拟退火算法中,将微小直线段的斜率作为切矢量的初始值,利用细分直线的方法逐点计算弓高误差,并将此误差作为目标函数来快速进行切矢量的调整.结果表明,对微小直线段进行区域划分可以提高拟合效率.在控制弓高误差的情况下,此方法可以形成具有良好精度的光滑曲线,可以获得平稳的速度轨迹.  相似文献   

19.
基于氧气A波段的临边辐射模拟数据进行临近空间大气温度廓线的反演,分析比较了贝叶斯和最小二乘两种不同反演算法的特点.80km以下,信噪比为66~337时:基于贝叶斯理论反演的三条谱线761.59,762.2,764.05nm的反演误差平均值分别为5.52,3.94,4.73K;采用最小二乘法的反演误差平均值分别为10.57,7.04,8.80K.信噪比为6~34时:基于贝叶斯理论反演的三条谱线的反演误差平均值分别为18.27,12.18,18.27K;采用最小二乘法的反演误差平均值分别为103.18,68.79,85.98K.研究结果表明,基于贝叶斯理论的反演方法,利用先验信息对反演结果进行约束和修正,在有噪声的情况下获得了更合理的解,从而提高了反演精度和抗干扰能力.这为星载探测临近空间大气温度的算法研究和开发提供了参考,也为提高光谱仪器信噪比并进而提高温度反演精度提供了理论基础.   相似文献   

20.
一种新型医疗机器人运动学及灵活性分析   总被引:12,自引:0,他引:12  
从临床应用的角度出发,分析了微创神经外科机器人的结构特点.建立了机器人空间运动学模型,确定了该机器人逆解具有解析解,通过仿真验证了逆解的正确性.分析了机器人手腕的灵活性,用姿态球的概念定义了五自由度机器人手腕灵活性,给出了手术矢量工具姿态球的边界表达式,提出了手腕灵活性的分析方法,给出了机器人的灵活区域分布.掌握运动学和灵活性分析方法,可以为结构设计提供可靠的依据,为后续机器人控制功能的实现奠定基础.  相似文献   

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