无陀螺飞行器姿态和角速度确定

通过预测滤波方法研究了利用矢量观测确定无陀螺飞行姿态和角速度的方法。给出的观测滤波法在一定的二次型优化准则下，对飞行器姿态和名义姿态运动模型的等效角速度误差可同时进行实时估计，能够准确跟踪敏感器的测量，有效减小模型误差的影响，数值仿真结果验证了算法的优越性。     

大型电传民用飞机人机耦合（APC）分析与评估

大型民用客机电传操纵系统的应用,使驾驶员诱发振荡（PIO）的可能性大大增加,直接影响到飞机的安全性。通过对PIO的分析,介绍了三个工程上实用的Ⅰ类PIO趋势评估准则：姿态带宽准则、Smith-Geddes准则、综合（姿态带宽加回落）准则,并结合准则给出了相应的算法和算例。最后提出了防范不利人机耦合的改进方案和设计措施。     

电动力绳系周期解求解及稳定性控制

电动力绳系姿态摆动动力学方程具有非线性特点,且姿态摆动状态直接影响着空间任务能否正常进行。首先,基于哑铃模型及偶极子地磁场模型假设,推导了在倾斜圆轨道上运行的电动力绳系姿态动力学方程。其次,给出了利用摄动法和不动点迭代法相互配合的数值方法求解该非线性方程周期解的过程及解的稳定性判断准则,并针对不稳定周期解提出了相应的稳定性控制策略。最后,通过数值仿真分析,得到了姿态摆动运动的周期解图像,验证了周期解求解算法的有效性,并对不稳定周期解实现了稳定性控制。     

飞机姿态仪中的人机工效

飞机姿态仪具有运动地平线和运动飞机等不同格式,不同格式的姿态仪对飞行员的仪表识别及飞行安全产生不同的影响作用。本文概述了不同格式姿态仪的人机工效问题,总结了国内外对姿态仪识别绩效的研究进展,分析了影响姿态仪识别的因素。在此基础上,归纳出运动飞机格式具备识别优势的4点工效学机制,即显示画面原则、三维空间神经心理模型、刺激-反应相容性和反应-效应相容性。最后,针对近年来出现的航空新技术,提出了未来姿态仪人机工效研究需要解决和关注的问题。     

俯仰轴飞行品质时域准则计算和模拟

对于某些现代飞机采用等效系统准则评价飞行品质有困难时，新的规范提出了直接采用高阶系统时域响应准则，包括按驾驶员指令的俯仰速率响应来确定的Chalk准则以及按驾驶员指令的姿态和轨迹响应之间的相互关系来确定的Gibson准则；为避免错觉，还提出了驾驶员座位处法向过载的响应要求。在简要介绍了这些准则的背景和机理后，以某型飞机为例，按时域准则进行了计算和评价。     

飞机的可靠性准则

现代飞机种类的增加，既促成了各种用途的航空技术产品的工作特性和使用条件的多样性，也促成了使用飞机可靠性准则的必要性。本文从分析飞机的主要工作特性入手，对飞机系统的可靠性准则进行了分析。给出在完成任务期间飞机及其设备无故障工作的概率及评估方法。讨论了机群的可靠性准则，给出了机群的故障概率及在无法修复条件下和可修复条件下评估机群可靠性的方法。     

利用修正罗德里格参数进行飞行器姿态估计

给出了一种利用修正罗德里格参数（Modified Rodrigues Parameters）进行姿态估计的算法。该算法用于利用矢量观测的无陀螺姿态和姿态角速度的确定，采用切换方法处理了修正罗德里格参数的奇异性问题，修正罗德里格参数的误差定义为从估计姿态到真实姿态的旋转，根据姿态误差运动方程，用扩展卡尔曼滤波方法设计了姿态和姿态角速度估计器，用数值算例验证了算法的可行性。     

一种基于类间方差的地平线检测算法

 针对视觉导航中用于微型飞行器（MAV）稳定飞行控制的地平线提取问题,提出一种基于类间方差的地平线检测算法。该算法使用角度和距离两个变量进行图像中直线的穷举,选取像素的蓝色分量作为区分天地的特征,利用类间方差构造判别准则进行直线的最优选择,从而实现地平线的检测。实验结果表明：与基于色彩协方差矩阵的地平线检测算法相比,本文算法对地平线检测的平均角度误差减少1°,距离误差减少3个像素,角度和距离参数的检测正确率分别提高1.98%和4.95%,且具有良好的速度特性。     

电传直升机俯仰姿态敏捷响应分析

针对影响电传直升机姿态敏捷特性的主要因素进行分析。基于电传直升机的模型辨识及Simulink建模仿真,给出不同的操纵输入及控制律参数下电传直升机姿态敏捷响应曲线及变化规律。根据数值仿真分析结果给出了改进控制律对电传直升机姿态敏捷特性的影响,对电传直升机飞行品质的研究和考核具有重要的意义。     

捷联惯导系统的一种系统级标定方法

针对三轴转台定位精度高的特点,设计了一种基于速度误差和姿态误差角作为观测量的系统级标定方法.在捷联惯性测量组合(SIMU)的导航误差方程和惯性器件误差参数模型的基础上,推导了导航速度误差和姿态误差角与IMU的误差参数所呈现的关系,依此给出了最简单的位置编排准则.通过观测不同位置下捷联惯导系统的速度误差变化率和姿态误差角,辨识IMU的误差模型系数,进而达到高精度捷联惯导系统标定目的.     

Passive attitude stabilization of ionic-wind-powered micro air vehicles

The ionic-wind-powered Micro Air Vehicles (MAVs) can achieve a higher thrust-to-weight ratio than other MAVs. However, this kind of MAV has not yet achieved controlled flight because of the unstable thrust produced by the ionic wind and the dynamic instability related to the small size. In this paper, a passive attitude stabilization method of the ionic-wind-powered MAV using air dampers is introduced. The key factors that influence the performance of the air dampers, including the layout, position, and area of the air dampers, are theoretically studied. The appropriate optimal position of the air dampers is also obtained by Monte Carlo stochastic simulations. Then the proposed passive attitude stabilization method is applied to the ionic-wind-powered MAVs of different wingspan (2 cm and 6.3 cm). Finally, the experimental results show that using the proposed method, attitude stabilization is achieved for the first time for the ionic-wind-powered MAV. Moreover, the altitude control of an ionic-wind-powered MAV with a wingspan of 6.3 cm is also demonstrated.     

微小型飞行器惯性组合姿态确定与航路导航研究

构建了微小型飞行器(MAV)导航、制导与控制(GNC)系统。研究了微惯性导航测量单元零偏的温度建模及非正交误差的多位置标定补偿方法,提出微小型飞行器导航、制导与控制系统闭环条件下,利用导航、制导与控制回路的飞行状态特征信息的微惯性组合导航系统滤波算法,根据微小型飞行器飞行状态实时调整卡尔曼滤波器的观测噪声方差,有效提高了动态过程中姿态测量精度和微小型飞行器的飞行平稳度。完成了组合导航系统滤波算法验证飞行试验及自主姿态稳定和航路飞行试验。飞行试验表明:微小型飞行器实现了自主姿态稳定与长距离超视距航路点导航飞行,航路点导航误差小于30 m,惯性组合姿态确定与航路导航系统及算法满足微小型飞行器自主飞行对导航系统的需求。     

柔性翼微型飞行器垂直阵风响应特性的实验研究

微型飞行器因其体积小、重量轻、使用灵活、成本低,广泛应用于军民领域的侦查、通讯、搜救等领域。在制约微型飞行器发展的诸多因素中,阵风对微型飞行器的稳定、安全飞行影响很大。在南京航空航天大学非定常风洞内,研制了一套垂直阵风装置,进行了垂直阵风的流场测试。设计制作了一种柔性翼微7型飞行器,并制作了刚性翼与其对比,在国内首次进行了微型飞行器垂直阵风实验。结果表明：柔性翼能够提高微型飞行器的失速迎角,且具有更好的纵向稳定性,有一定的垂直阵风缓和能力,有利于安全、稳定飞行。     

空中微智能传感探测系统研究

针对智能传感技术未来的重要发展方向,分析了作为空中微智能传感探测系统的微型飞行器(MAV)技术特点和应用前景,研究了MAV的技术类型和国内外现状,总结了MAV的技术发展趋势,并在分析MAV主要系统构架的基础上,梳理了MAV系统研制所涉及的主要关键技术,最后对MAV的未来发展给出了建议。     

基于MAV形变控制的鼓包装置几何分布优化

 提出了在微型飞行器(Micro Air Vehicle —MAV) 表面安装鼓包控制装置进行姿态控制的思路,针对某无尾MAV ,研究了单点鼓包凸起对气动力、气动力矩的敏度影响;以此为基础,选择了4 个鼓包控制组及相应候选控制点,利用遗传算法进行了气动、控制学科的并行优化,并对优化设计方案的控制响应特性进行了分析,表明方案可行。     

微型飞行器控制与导航系统研究

在介绍了微型飞行器的概念及其功能特点的基础上,探讨了固定翼微型飞行器控制与导航系统的结构。针对我校研制的固定翼微小型飞行器,提出了一种控制与导航系统方案。最后,指出了微型飞行器控制与导航所面临的主要技术问题及其解决思路。     

柔性扑翼微型飞行器升力和推力机理的风洞试验和飞行试验

为探讨柔性扑翼微型飞行器产生升力和推力的机理,在研究考虑柔性大变形扑翼气动力计算方法基础上,利用南京航空航天大学低速风洞进行了不同扑动频率、迎角、速度下微型扑翼升力、推力的变化和动态流场显示等风洞实验,并与计算结果进行了比较分析,为微型扑翼机的设计提供了的参考依据.自行研制的微型柔性结构扑翼机成功地进行了飞行试验.     

微型扑翼飞行器的升力风洞试验

针对微型扑翼飞行器在专门的低雷诺数试验风洞中进行了扑翼的升力风洞试验,测试出了微型扑翼飞行器在正常飞行以及向上爬升状态时的升力特性曲线,并且探讨了扑翼频率、飞行速度以及扑翼的迎角对扑翼飞行升力的影响,在此基础上,还分析了扑翼升力的组成部分以及相互关系.实验结果为微型扑翼飞行器总体、气动的进一步设计提供了依据.     

MAV放宽静稳定性设计的效益/代价分析

介绍了一种固定翼微型飞行器，通过对不同静稳定性设计的升阻特性、力矩特性、配平损失等进行计算分析，确定了在该类微型飞行器上应用放宽静稳定性技术的代价和效益，分析了不同操纵面布局的影响，并给出了微型飞行器在操纵面布局和控制增稳应用方面的一般计算方法和建议。