航姿系统与航姿系数的测量

航向姿态参数是飞行试验中的主要参数之一。本文简述机载航姿系统的工作过程及航姿参数测试和校验中的一些问题。同时通过大量的实验给校验和机上故障分析提供一些参考数据。     

航姿信号的模拟

阐述了航姿信号的特点及其数学表述，着重提出了在仿真系统中模拟产生它们的实用方法。     

航姿系统转弯误差分析

针对飞机在实际飞行过程中,在转弯后航向姿态系统出现几十度的航向误差这一故障现象,具体分析了航姿系统产生转弯误差大的故障原因,并提出了应对措施.     

飞机航姿自动测试系统的设计与实现

介绍了飞机航姿自动测试系统的设计要求和设计方法。该系统以嵌入式PC104工业控制计算机为核心，将飞机航姿自动测试系统的性能检测与故障诊断融于一体。实践证明，提高了部队的快速机动维修保障能力。     

航姿系统空中故障分析及应对措施

分析了飞行中航向姿态系统(简称航姿系统)转弯误差大的原因,并针对不同的故障原因,提出了相应的应对措施。     

利用GPS提高测量船的测位和测姿精度

测量船是海上活动观测站，船上配有精密跟踪测量雷达和光学经纬仪等测控设备，要精确观测空间飞行器的运动轨迹或弹道，就必须精确测定船体的位置，速度，姿态和航向，我国早期测量船上的导航系统使用避限性很大，而且相当落后，已经不能满足当代海上作业的精度要求，急需更新。目前，我国GPS已全面投入运行，利用该系统测定测量船的位置和姿态，不仅精度高，实时性强，而且操作简便，设备成本低，借助差分导航，组合导航等技术还可以进一步提高其定位测姿精度，不久的将来，俄罗斯的Glonass也将投入运行，且工作性能与GPS基本一样，可作GPS的补充导航能力。     

空间失效慢旋卫星视觉特征跟踪与位姿测量

空间碎片或者失效卫星往往绕其惯性主轴做自旋运动,虽然处于一种稳定状态,但是对其运动状态测量的难度相比三轴稳定目标而言又增加了许多,主要体现在复杂光场环境下和目标观测面周期性进出视场引起的特征点丢失、尺度变化和旋转变化,以及长时间连续观测引起的累积误差增大、位姿解算不收敛等难题。通过构建优化目标特征数据库,将传统测量方式中前后帧的匹配转变为当前帧与特征数据库的匹配和特征点的优化,即使中间过程帧出现了偏差仍然可以较好地跟踪后续图像帧的正确位置。在李代数空间下建立位姿向量微分扰动方程,获得测量值与估计值的残差目标函数,基于贝叶斯法则最大后验概率和李群与李代数的对指变换法则,求取位姿向量最优解。解决了李群空间下由于位姿变换矩阵不可加性而无法优化的问题,提高了连续测量过程中系统的测量精度。实验结果表明,无优化测量方法无法保证整个旋转周期的有效测量;通过增加位姿优化过程,连续稳定测量时间明显延长,针对以12（°）/s自旋运动的目标,测量稳定段误差在2°以内,旋转角速度测量误差为0.12（°）/s。     

基于视觉的大尺度部件相对位姿实时测量方法研究

相对位姿是装配过程中的一项重要监控项。针对大尺度部件对接过程中的相对位姿测量需求,提出了一种基于视觉的相对位姿实时测量方法。该方法利用单目视觉技术,通过采集合作靶标的图像,实时解算大部段间的相对位姿,用于辅助大尺度部件的装配。首先,设计了一套相对位姿实时测量系统,包括搭载单目相机的视觉测量单元,以及用于辅助位姿解算的合作靶标;其次,对相对位姿测量的完整流程进行了研究,包含系统标定方法与实时位姿解算方法;最后,在实验室环境下对位姿测量系统的精度进行测试。试验结果表明,位姿测量系统在垂直于光轴方向的重复精度可达0.02mm,沿光轴方向重复精度优于0.2mm,输出位姿结果时间低于0.3s;对多测量单元组网测量进行了仿真计算,垂直于光轴方向的重复精度优于0.1mm,沿光轴方向重复精度优于0.2mm,输出位姿结果时间优于1.3s。试验结果表明,提出的方法可满足一般大尺度部件对接过程实时位姿监控与对接状态评估的需求。     

弹道导弹中段飞行调姿规划技术

目前弹道导弹组合中制导飞行段存在多种调姿时序要求。为了协调各种要求,提出了一种弹道导弹中段飞行调姿规划方法。首先,采用四元数姿态控制方法推导了最小时间和给定时间条件下的姿态角速度指令以及程序四元数,求出四元数姿态控制偏差量作为最优调姿时序规划的基础;然后,确定了中制导各阶段的时序约束条件,建立了优化中段飞行调姿时序的规划模型;最后,采用随机方向搜索法对仿真算例进行了优化计算。仿真结果表明,调姿规划模型可以实现中段飞行姿态时序的协调。     

姿控发动机稳态故障效应分析

在考虑了实际试车过程中已出现过或可能出现的故障的基础上，建立了恒庆挤压式双组元姿态控制发动机系统的稳志故障模型，并利用梯度法对该模型进行了求解。在此基础上进行了几种典型故障的仿真，分析了它们所产生的效应，识别出这些故障的模式。最后给出了用于分离和监测故障的关键参数。