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共有20条相似文献,以下是第1-20项 搜索用时 156 毫秒

1.  采样量化与滤波对圆锥补偿算法影响对比分析  
   王亚  吴文启  王茂松《导航与控制》,2015年第5期
   研究了圆锥运动情况下陀螺角增量采样量化对姿态误差的影响, 对比分析了单子样算法、三子样扩展频率级数算法和三子样显式频率整形算法,理论推导给出陀螺角增量分辨率造成的量化误差方差和圆锥算法姿态误差方差间关系的理论表达式。推导公式及蒙特卡罗仿真结果表明,除通过脉冲细分提高陀螺角增量分辨率外,低通滤波和提高姿态更新频率也可减小量化误差对姿态解算的误差影响。    

2.  角速率输入条件下圆锥误差补偿算法  
   段广仁  张泽  孙勇《中国空间科学技术》,2012年第32卷第1期
   针对捷联惯导系统中利用角速率拟合角增量进行圆锥误差补偿精度下降和实时性变差的问题,提出了一种直接利用陀螺的角速率输出进行圆锥误差补偿的算法,利用角速率的叉乘项来拟合圆锥误差补偿项,并推导了四子样圆锥误差补偿算法的具体表达形式,并从本质上阐述了圆锥误差的存在机理。在典型圆锥运动条件下通过对所提算法的仿真并和理论解析解的做差比较,验证了所提算法的可行性和有效性。    

3.  角速率输入下圆锥补偿算法的一般形式  被引次数:1
   杨胜  房建成《北京航空航天大学学报》,2008年第34卷第8期
   传统圆锥补偿算法直接应用于由速率陀螺组成的捷联惯导系统时,算法误差明显增大.为抑制算法误差,提出了一种以角速率为输入信号,任意子样数圆锥补偿算法(包括改进算法)的一般形式,并在典型圆锥运动条件下以算法漂移误差最小为优化准则,推导了相应的圆锥补偿系数方程和算法误差表达式.利用给出的公式,求解一个线性方程组即可得到圆锥补偿系数,可方便快捷的设计任意子样数的角速率圆锥补偿算法以及改进算法.仿真结果表明,所设计的改进算法比同子样数常规角速率圆锥补偿算法在精度上有明显提高.    

4.  考虑陀螺频率特性的角速率输入圆锥补偿算法  
   陈雨  赵剡  李群生  吴辉《北京航空航天大学学报》,2013年第39卷第9期
   针对陀螺直接输出角速率且通带内增益不一致(频率特性),而传统角速率输入圆锥补偿算法要求输入理想的角速率,提出了一种考虑陀螺频率特性的角速率输入圆锥补偿算法.推导了圆锥运动情况下姿态更新周期内理想旋转矢量增量和实际姿态算法计算的旋转矢量增量,以最小化理想旋转矢量增量和计算旋转矢量增量之间非周期项的差异为计算圆锥误差补偿系数的准则,最优补偿系数可以看成是采用理想角速率输入的圆锥补偿算法系数与考虑频率特性时对理想圆锥补偿算法系数修正的和.得到了公式化求解考虑频率特性的各子样算法最优系数的方法.仿真结果表明,所提出的算法比传统角速率输入圆锥补偿算法在精度上有明显提高.    

5.  双频圆锥运动及旋转矢量的改进算法  
   祝燕华  刘建业  曾庆化  华冰《南京航空航天大学学报》,2008年第40卷第5期
   针对作用在捷联惯导系统两个轴上的角振动频率不等的情况探讨了双频圆锥运动,在建立其运动学模型的基础上推导分析了双频圆锥运动的非互易误差特性,并通过数值计算得到了不产生该非互易误差的振动条件;同时,为了在陀螺输出子样数一定的条件下进一步提高旋转矢量的估计精度,针对角速率输入的情况研究了一种利用前两个周期角增量的改进算法,并通过误差主项计算和仿真分析验证了该方法的有效性。    

6.  一种高精度角速率圆锥补偿算法  被引次数:9
   魏晓虹  张春熹  朱奎宝《北京航空航天大学学报》,2005年第31卷第12期
    以角速率信号作为算法输入时,采用以往常用的圆锥补偿算法,算法误差明显增大.鉴于光纤陀螺角速率信号可以直接获取,提出了一种以角速率信号作为圆锥补偿算法输入的新补偿算法.在姿态更新周期内,以光纤陀螺角速率信号作为输入,求得陀螺角速率输出的表达式,结合旋转矢量微分方程,推导出新圆锥补偿算法表达式,然后以算法漂移误差最小对新算法进行优化.采用规则进动、典型的圆锥运动以及有噪声干扰的圆锥运动作为测试输入,通过与传统算法的对比,新算法计算量低、计算简单方便,算法精度高.新算法的提出为高动态环境下光纤陀螺捷联系统的姿态误差补偿提供了一个新的思路.    

7.  捷联惯导系统圆锥补偿算法研究  被引次数:4
   王养柱  崔中兴《北京航空航天大学学报》,2001年第27卷第3期
    为了提高高动态环境下捷联惯性导航系统的精度,消除圆锥效应带来的误差,对圆锥补偿算法的设计和圆锥补偿误差特性进行了研究.首先给出了旋转矢量方程和经典圆锥运动的角速度模型,进而推导出了经典圆锥运动的角增量公式、角增量叉乘公式,建立了圆锥补偿系数方程,给出了基于该方法的21种圆锥补偿算法.并对圆锥补偿误差特性进行了仿真研究,最后给出了计算机仿真结果.    

8.  高动态环境中导弹捷联惯导系统圆锥误差  被引次数:1
   张绪春  周纯杰《上海航天》,2005年第22卷第2期
   分析了高动态环境中导弹捷联惯导系统(SINS)圆锥误差形成的原因。研究了由陀螺频带不足、量化误差和安装误差,以及姿态更新率过低造成的圆锥误差。给出了计算公式,并在一定条件下计算了误差的大小。分析结果表明.不能正确感测运载体的角运动和姿态更新率过低是引起圆锥误差的主要因素。    

9.  旋转惯导系统中的圆锥误差分析及其补偿  
   赖际舟  吕 品  张 玲  《南京航空航天大学学报》,2012年第44卷第2期
   圆锥误差是由转动不可交换性误差引起的,存在于惯导系统导航解算的一种误差形式。由于基于旋转调制方式的惯导系统运动模式与传统捷联惯导系统不同,因此圆锥误差的表现形式也会发生相应变化。首先建立了旋转调制惯导系统的圆锥运动模型,对其不可交换性误差进行了推导。在此基础上分析了基于等效旋转矢量的多子样算法在旋转惯导系统圆锥误差补偿中的应用效果以及旋转方案对圆锥误差补偿的影响,最终通过仿真对理论分析进行了验证。仿真结果表明,圆锥误差对于旋转惯导系统的影响要大于传统惯导系统,但可以通过改变旋转方式来对圆锥误差进行抑制。    

10.  旋转矢量航姿算法的一种新的表达式  被引次数:22
   黄昊  邓正隆《宇航学报》,2001年第22卷第3期
   传统的旋转矢量航姿算法一般采用陀螺的角增量输出来构造积分算法,本文将光纤陀螺输出的角速率信号再引入航姿计算,提出一种新的航姿算法表达式,并分析了此算法在圆锥运动输入下的误差。与传统的旋转矢量法比较,新算法具有较高的精度,为改进旋转矢量算法提供了一种新的思路。    

11.  捷联惯性导航系统的姿态算法  被引次数:5
   刘危  解旭辉  李圣怡《北京航空航天大学学报》,2005年第31卷第1期
    非互易向量的确定与补偿是影响高动态、恶劣振动环境下捷联惯性导航系统姿态矩阵计算的重要问题.为了补偿由此引起的圆锥误差,对一些传统算法进行了分析和研究.由于以往各种算法过多过杂,不便于工程中选用,所以通过对传统的各种姿态算法的原理及数学形式进行归纳分析和研究,提出了通用的算法公式.另外,还提出将剩余误差表示为采样时间与角振动频率乘积的幂次,并根据此幂次来评定圆锥补偿算法的精度的方法.在此基础上,对所提出的通用姿态算法公式进行了误差分析,得到了关于算法精度和参数之间关系的一些结论,为其参数选择提供了选择标准,有工程实用价值.    

12.  激光陀螺机械抖动偏频对等效转动矢量姿态计算的影响  被引次数:2
   吴文启  庹洲慧  江明明《航空学报》,2006年第27卷第1期
    研究了激光陀螺机械抖动偏频影响等效转动矢量姿态计算精度的机理。用双子样N次迭代算法推导了载体实际姿态角运动与机械抖动发生谐振时产生的姿态计算误差项,指出其误差作用机理与惯性导航比力方程计算中划摇误差的相似性。针对三轴激光陀螺共一个机械抖动轴和3个单轴激光陀螺构成惯性组合两种情况进行了讨论。根据对静态条件下惯性组合中激光陀螺采样信号的功率谱密度分析,指出当采样频率较低时,会产生与抖动有关的低频周期分量,与低频的载体姿态运动谐振将产生姿态计算误差,应尽量提高采样频率及等效转动矢量计算频率。    

13.  变厚度圆锥壳的传递函数解  
   雷勇军  李海阳  周建平《强度与环境》,2000年第2期
   采用多参量渐近分布参数传递函数法,分析了变圆锥壳的静变形和自由振动问题。文中利用Fourier级数展开,Laplace变换,推导了变厚度圆锥壳状态空间形式的运动微分方程。在圆锥壳渐近传递函数解的基础上,再引入一个与厚度变化相关的小参数。利用摄动方法,将微分方程进行双参层摄动,采用传递函汉对所得到的摄动方程进行求解,得到了变厚度圆锥壳在任意边界条件下的渐近传递函数解。    

14.  圆锥运动及其影响的3种描述方法  被引次数:2
   余杨  张洪钺《北京航空航天大学学报》,2008年第34卷第8期
   从旋转矢量方法、欧拉角方法及刚体有限转动方法出发对圆锥运动及其影响进行了阐述,得到了各方法下的等效陀螺漂移公式以及三者之间的关系;并对圆锥补偿算法在每种方法下的补偿效果进行了研究.结果表明: 刚体有限转动方法与旋转矢量方法是完全等价的,欧拉角方法仅在小角度振动情况下与它们等价;圆锥补偿算法在旋转矢量方法和欧拉角方法下均有效,并在振动角较小时补偿效果一致.旋转矢量方法和刚体有限转动方法重点在于圆锥补偿算法的开发,而欧拉角方法重点则在于指导圆锥运动转台实验设计以验证圆锥补偿算法.    

15.  一种单子样旋转矢量姿态算法  被引次数:2
   杨胜  房建成《宇航学报》,2010年第31卷第3期
   旋转矢量姿态算法可有效抑制高动态环境下捷联惯导系统(SINS)产生的圆锥误差.当直接应用多子样旋转矢量姿态算法时,会降低系统姿态更新频率;若要保持姿态更新频率,则需要提高采样频率,从而增加了导航计算机的硬件负担,并导致量化误差突出.针对上述不足,提出了一种利用当前及前N个姿态更新周期角增量的单子样旋转矢量姿态算法,并在典型圆锥运动条件下推导了算法补偿项系数.此外,由于陀螺输出经过数字滤波处理后其幅频特性的改变会影响圆锥误差的补偿效果,根据滤波器特性推导了单子样旋转矢量姿态算法的修正算法,以便于在工程中推广应用.该算法在不降低姿态更新频率的同时,可获得较高的解算精度,适于高动态环境应用,实验结果验证了上述算法的正确性和有效性.    

16.  一种新的无人机运动目标测速技术  被引次数:1
   徐诚  黄大庆  周春祎  韩伟  王东振《遥测遥控》,2015年第1期
   为了满足无人机对运动目标的测速需求,提出一种基于机载光电侦察平台的目标测速算法。建立包括飞机速度、飞机姿态角速率、摄像机指向角速率等15个变量的测速数学模型,并分析测速误差的形成,推导了误差计算公式。仿真结果表明,在无人机目标测速过程中,角速率测量误差对目标测速精度影响较大,尤其是飞机的俯仰角速率误差、横滚角速率误差、摄像机的高低角速率误差对测速精度的影响更为明显,这为提高目标测速精度指明了方向。    

17.  传感器位置误差条件下仅用到达频率差的无源定位性能分析  
   李金洲  郭福成《航空学报》,2011年第32卷第8期
    传感器自身的位置误差对辐射源的无源定位精度可能有较大影响,详细分析并推导了在存在传感器位置误差条件下,仅使用到达频率差(FDOA)参数对辐射源定位时,定位精度的克拉美罗下限(CRLB)和均方误差(MSE)。在传感器位置误差条件下,提出仅用FDOA来同时估计辐射源和传感器位置的泰勒级数方法,并证明该定位方法理论上的MSE和CRLB一致。实验中在给定较好初始解的情况下,泰勒级数方法的估计精度基本上达到了CRLB,同时也验证了定位误差CRLB和MSE性能理论分析的正确性。    

18.  一种圆锥运动条件下的等效旋转矢量算法研究  
   王文举  刘生攀《导航定位于授时》,2019年第2期
   传统旋转矢量姿态算法一般采用陀螺的角增量信号来构造积分算法,当应用于输出为角速率的光纤陀螺捷联系统时,通过角速率提取角增量,算法会损失一定精度。提出了一种以陀螺角速率信号与角增量信号同时作为输入的改进旋转矢量姿态算法,进一步补偿了圆锥误差,提高了计算精度。仿真结果表明,该算法与传统二子样算法相比较,计算量相当,姿态精度、速度精度、位置精度有大幅度的提升。    

19.  基于激光多普勒测速仪的车载捷联惯导系统行进间快速对准方法研究  
   高春峰  魏国  周健  谢元平  龙兴武《导航与控制》,2013年第3期
   在载体线运动状态下,单纯依靠捷联惯组自身的测量是无法实现自主对准的,此时传统的粗对准方法误差大甚至不可用。本文设计了一种基于激光多普勒测速仪的行进间快速对准方法,理论分析表明,通过对传统惯性系对准算法中加入速度及加速度修正项完全可以实现载体存在非周期线运动情况下的快速对准。仿真结果表明,在激光多普勒测速仪测速精度在0.5%、输出速度更新频率在20Hz的情况下,输出对准姿态角在150s以内即可收敛到稳态值,横摇角和俯仰角误差在25″以内,航向角误差在0.03°以内,可以满足一定精度范围内的快速对准需求,也可以为后续的精对准过程提供较为准确的初始姿态。    

20.  基于转动基座的SINS初始对准方法研究  被引次数:7
   钱伟行  刘建业  赵伟  赵文芳《宇航学报》,2008年第29卷第3期
   提出了一种基于转动基座的快速估计平台失准角的初始对准方法,研究了扩展观测量的Kalman滤波算法,运用谱条件数方法分析了载体在转动基座方式下各状态量的可观测度,指出转动基座初始对准的可观测度优于传统最优二位置对准。初始对准计算机仿真结果进一步验证了该方法的快速性与精度,可为进行SINS快速精确对准方法研究提供理论与工程应用参考。    

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