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相似文献
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1.
本文对模糊控制、自适应控制和PID控制进行了综合研究,实现了自行研制的NAIWR-1智能两足步行机器人的模糊自适应PID控制,并用模糊递阶协调方法进行关节到位协调送数,成功实现了两足步行机器人的稳定行走  相似文献   

2.
提出了一种用于柔性机器人操作臂控制的模糊自适应控制策略。由于柔性臂的结构特点,在进行其操作臂的控制研究时,必须考虑系统的振动特性才能达到末端的高精度控制。本将拉格朗日法和假设模态法相结合,建立了单自由度柔性臂系统的动力学方程,提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同载荷的情况下,分两种类型进行了控制仿真实验:定位控制和轨迹跟踪控制。仿真结果与传统的PD控制仿真实验结果相比较,表明模糊自适应控制器在轨迹跟踪和系统的振动抑制方面反映出更好的稳定性和鲁棒性,适用于柔性机械臂系统的动力学控制。  相似文献   

3.
为了在一定的跟踪精度范围内且存在不确定性因素的情况下控制机器人跟踪设定的轨迹,给出了一种基于控制器输出误差法的自适应模糊控制法来控制机器人手臂.采用梯度下降法调节部分或全部参数以减小输出误差.该方法被应用于5自由度机器人控制系统中,仿真结果显示模糊逻辑控制器参数得到了实时调整,该方法有效.  相似文献   

4.
Fuzzy-PID控制在高精度数字伺服系统中的应用   总被引:3,自引:0,他引:3  
Fuzzy控制已在工业过程控制中取得了一系列成功的应用,但在高精度数字伺服系统中的应用还未见报导。本文通过分析Fuzzy控制和PID控制各自的特点,将Fuzzy控制和PID控制有机结合起来,设计了一种新型的混合式智能调节器Fuzzy-PID控制器,它具有结构简单、抗干扰能力强,调整时间短等优点,可同时兼顾控制系统的动静态性能。笔者将该控制器应用于高精度数字伺服系统中取得了较好的效果。应用实例表明,该控制器具有良好的动静特性和一定的鲁棒性,而且控制算法简单,实现方便。  相似文献   

5.
Fuzzy控制已在工业过程控制中取得了一系列成功的应用,但在高精度数字伺服系统中的应用还未见报导,本文通过分析Fuzzy控制和PID控制各自的特点,将Fuzzy控制和PID控制有机结合起来,设计了一种新型混合式智能调节器Fuzzy-PID控制器。它具有结构简单,抗干扰能力强,调整时间等优点,可同时兼顾控制系统的动静态性能。笔者将该控制器应用于高精度数字伺服系统中取得了较好的效果。应用实例表明,该控  相似文献   

6.
一种直升机的组合智能飞行控制系统的设计   总被引:10,自引:6,他引:4  
讨论了模糊逻辑控制与神经网络相结合的一种控制方法,给出了一种增益自适应调整的模糊控制方法和BP网络自适应变步长学习算法,前者提高了系统对参数变化的适应能力,同时也提高了系统的控制精度,改善了系统品质,后者缩短了网络的学习时间,有利于实时控制的实现。这两种方法成功地用于直升机飞控系统的设计。同时,针对某型直升机用数字仿真证明了该方法的优点和良好效果  相似文献   

7.
智能PID调节器   总被引:2,自引:0,他引:2  
介绍一种智能化PID调节器,它以MCS-51系列的8031单片机为处理器,配合其他外围芯片(如RAM,EPROM,DAC和ADC等)构成。该调节器外部接口简单,实现了模拟量的直接输入和输出,可以方便地和各类模拟的检测和控制仪表相配合,组成不同的过程控制系统。调节器的于PID算法采用的是变速积分的PID位置算式,有效地消除了一般PID算法中出现的诸如快速性、积分饱和、振荡剧烈等问题,调节效果较好。本调节器操作方便、显示直观、工作可靠、精度高。本文介绍了该系统的硬件和软件的设计。  相似文献   

8.
利用模糊自适应PID控制器对直流调速系统进行控制,设计了三个自适应模糊控制器分别实时调整PID参数。结合MATLAB中的Fuzzy toolbox和SIMULINK,实现了该模糊自适应PID控制器的计算机仿真。结果表明,该控制器提高了系统的稳态和动态性能。  相似文献   

9.
以一个具体的生产过程为例,介绍以单片机为核心的多段不等温PID控制器的设计。文中讨论了PID算法数学实现的模型及实现该算法的软硬件设计方法,给出了实现这一控制算法的硬件原理框图及软件设计的特点  相似文献   

10.
一种基于模糊控制的直升机姿态控制器设计方法   总被引:1,自引:1,他引:0  
研究了直升机姿态模糊控制技术。首先将专家知识和训练数据相结合生成了直升机的前置模糊姿态控制器。由于模糊控制所固有的不精确性,以及直升机的飞行状态多变,前置模糊姿态控制器无法对直升机进行精确控制,本文提出利用另一个在线自适应模糊控制器补偿控制误差。自适应模糊控制器的自适应学习算法通过李亚普诺夫稳定性分析得到,从而也保征了整个系统的稳定性。仿真算例征明了本文方法的有效性。  相似文献   

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