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采用变速控制力矩陀螺的一种姿态/能量一体化控制研究 总被引:7,自引:3,他引:7
本文研究采用变速控制力矩陀螺(VSCMG)的航天器姿态/能量一体化控制技术。首先建立了以变速控制力矩陀螺为执行机构的航天器姿态动力学模型,并给出了全局稳定的姿态反馈控制律。以控制力矩陀螺群的构型奇异量度为依据,分别考虑了VSCMG的控制力矩陀螺(CMG)工作模式和反作用飞轮(RW)工作模式。在陀螺群接近奇异时启用转子的反作用飞轮工作模式来补偿控制力矩陀螺采用鲁棒伪逆操纵律时所引起的力矩误差;在陀螺群远离奇异状态时,用控制力矩陀螺来补偿转子储能带来的干扰力矩。在姿态控制的同时利用转子的变速特性,完成按照给定的功率存储/释放能量,并在陀螺群远离奇异状态时对储能过程中转子的转速进行调节,以保持良好地动量包络外形。最后以某航天器的姿态控制为例,给出了数值仿真结果。 相似文献
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针对微重力、动框架等多源扰动下磁悬浮控制力矩陀螺磁轴承转子系统的强非线性、参数摄动及未建模动态等问题,开展控制力矩陀螺的磁轴承转子鲁棒控制研究。建立了磁轴承转子轴向通道动力学模型与电磁力工作点线性化模型,分析了系统参数摄动及未建模动态,并在此基础上提出了一种非线性系统指数趋近积分滑模控制方法,设计了含有电流及位移的积分滑模平面,采用指数趋近律与饱和函数抑制抖振实现到达阶段滑模控制律。实验结果表明:采用该方法可有效抑制滑模的抖振现象,参数摄动时系统具有较佳动态性能,同时在转子转动、框架工作时保证系统良好鲁棒性。 相似文献
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研究了平行构型变速控制力矩陀螺群的控制律及其在航天器姿态控制中的应用。首先建立了以变速控制力矩陀螺为执行机构的航天器姿态动力学模型,并给出了全局渐近稳定的姿态反馈控制律。将每一对框架平行的陀螺作为独立的单元控制,引入了与控制力矩陀螺的框架运动相关的动坐标系,在此基础上给出了控制力矩陀螺的一种控制律。此控制律使陀螺群在奇异状态下仍具有可控性,并且力矩误差在动坐标系的某一方向始终为零,从而利用共轴的构型特点和陀螺转子的可变速性补偿控制力矩陀螺的力矩误差,使变速控制力矩陀螺群的输出力矩与期望的力矩相等。最后以双平行构型为例,对航天器的姿态稳定控制进行了数值仿真,并给出了一种控制力矩的分配方案。仿真结果证明了控制律算法的有效性。 相似文献
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磁悬浮控制力矩陀螺的动框架效应及其角速率前馈控制方法研究 总被引:13,自引:8,他引:13
在磁悬浮控制力矩陀螺中,局限于磁悬浮轴承系统的动态响应速度,框架的转动将使转子轴的角位移和轴心跳动量显著增大(动框架效应),甚至碰撞保护轴承,严重影响磁悬浮系统的稳定性。本文建立框架转动时的磁悬浮转子相对运动模型,分析了框架转动对磁悬浮转子的单方向作用,在Simulink仿真的基础上提出一种抑制动框架效应的角速率前馈控制方法。实验结果表明,磁悬浮轴承采用角速率前馈控制后,转子跳动量被抑制到原来的18%,大大提高了控制力矩陀螺磁悬浮系统的稳定性,同时还改善了控制力矩陀螺的力矩输出特性。 相似文献
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《航天控制》2021,39(3):76-81
控制力矩陀螺是现代航天器的重要执行部件,可以通过检测控制力矩陀螺的运行情况实现航天器运行状态的实时监测。但是在航天器实际飞行中,飞行故障发生的情况很少,在故障检测时往往因为故障数据缺失或者不足导致结果不准确,因此本文使用基于半监督极限学习机的新奇性故障检测解决控制力矩陀螺转子故障检测问题。新奇性故障检测方法针对故障类型缺失或者不足的情况,通过构建已知类型数据的训练模型来判断未知类型数据的类型,同时半监督极限学习机具备了参数设置少、网络训练速度快的优点,能够对故障进行实时检测。本文同时使用了变分模态分解和奇异值分解方法处理控制力矩陀螺转子的振动加速度数据。实验结果证明该方法能够有效处理控制力矩陀螺转子故障数据类型缺失时的检测问题。 相似文献
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本文根据欧拉特征轴转动定理,讨论了带有多个转子的陀螺体飞行器的大角度姿态机动及控制问题。利用并改进了所谓“特征轴系”,从而简化了系统状态方程,并根据最优控制原理,获得了满足一定意义指标的最优控制,数字机动模拟给出了满意的计算结果。 相似文献
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针对控制力矩陀螺——主动磁轴承飞轮转子系统的强非线性和由陀螺效应产生的进动和章动导致系统的失稳问题,提出了神经网络的控制方案,设计了RBF神经网络控制器,并给出了李亚普诺夫函数的稳定性证明。研究表明,该控制器解决了陀螺效应导致的主动磁轴承-飞轮转子的不稳定性问题,且抑制了噪声对磁轴承稳定性所造成的破坏。最后,数值算例证明了该方法消除噪声的可行性和有效性。 相似文献
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针对航天器姿态测量精度和带宽之间相互制约问题,提出一种基于磁悬浮陀螺的航天器姿态高精度、高带宽测量方法。根据刚体动力学和坐标变换原理建立磁悬浮转子径向转动合外力矩模型。在框架静止条件下,通过实时检测磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG)中的磁轴承电流、磁悬浮转子位移,计算出磁悬浮转子径向转动所受合外力矩以及磁悬浮转子径向偏转信息,间接得到航天器运动对磁悬浮转子径向转动作用力矩,进而求出航天器单轴姿态角速度和姿态角加速度。不同带宽下的仿真结果表明,本测量方法能同时检测出航天器单方向的姿态角速度和角加速度,并且满足高精度高带宽要求。 相似文献
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航天器机动时DGMSCMG磁悬浮转子干扰补偿控制 总被引:1,自引:0,他引:1
双框架磁悬浮控制力矩陀螺(DGMSCMG)具有寿命长、综合效益好等突出优势,但航天器机动时,航天器及DGMSCMG内、外框架系统的转动均导致磁悬浮高速转子产生一定的耦合运动,影响磁悬浮转子系统的稳定性,同时使输出力矩精度下降,从而严重影响航天器姿态控制的精度。本文建立了基于DGMSCMG的航天器动力学模型,分析航天器、外框架、内框架、磁悬浮转子四者之间的动力学耦合关系。针对磁悬浮转子的非线性耦合干扰,提出一种基于复合控制的补偿方法,通过磁轴承产生相应的电磁力,对陀螺耦合力矩和惯性耦合力矩进行补偿控制。仿真结果表明,干扰补偿控制能有效抑制航天器及框架对磁悬浮转子的耦合干扰,也有效提高了磁悬浮转子系统的稳定性。 相似文献
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提出一种低干扰力矩的三自由度球面磁轴承结构,球面磁轴承定、转子均采用球面结构。当磁通作用在转子的球形包络面时,产生的电磁力会指向转子球心,不会对转子产生干扰力矩,但少量的漏磁磁通会作用在转子的非球形平面上,导致低干扰力矩的出现。利用等效磁路法对球形转子偏转时轴向部分漏磁导致的干扰力矩进行分析,得出干扰力矩的数学表达式。运用有限元法分析球面磁轴承和柱面磁轴承产生偏转时的干扰力矩,结果表明干扰力矩随着转子偏转角度的增加而增大,当转子偏转角达到最大允许值0.3°时,球面磁轴承与柱面磁轴承相比干扰力矩减小两个数量级。球面磁轴承的低干扰力矩特性决定其特别适用于磁悬浮控制力矩陀螺,可提高陀螺的控制精度,在磁悬浮高能密度电机、其他飞轮系统等场合具有广阔的应用前景。 相似文献
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A186F梳棉机主转子即锡林体铸造圆筒体,属大型薄壁质量要求高的铸件,选择铝合金ZL201作金属模组合造型,采用顶注式雨淋浇注法,采取了一系列的工艺措施,批量生产出合格铸件。 相似文献