利用DTED数据进行雷达系统分析

国防测缓局（ＤＭＡ）的数字地形高度数据（ＤＴＥＤ）提供了一个综合的、可用于多种场俣的地形数据库。在模拟和分析飞机和雷达低突突防飞行时，这个数据库是一种非常重要的辅助手段。它既可用作地形表面的一种真实模型，用作一种与其它传感器融合的机载地形数据库的传感器输入。     

地形回避与地形跟随技术发展及其在机载雷达中的早期应用简史

地形回避与地形跟随技术是机载雷达用于帮助军用航空器低空突防飞行的专用技术。本文简要回顾它们早期的技术发展和应用情况，目前的应用和未来前景也略有涉及。     

用于自动低空夜间攻击的全地形地面防撞和机动地形跟随

本文着重讨论了全地形地面防撞系统和“机动”地表跟随系统的发展。这两种系统都应用了数字地形数据库。考虑到两种系统在军事应用中的互补作用，因此我们把它们同时介绍出来。     

用于飞机地形跟随／地形回避的最优轨迹法—最新文献综述

这是一篇有关低空飞行军用飞机地形跟随／地形回避飞行轨迹自动 文献综述。计算机技术的进步不断地拓宽了可以用于这一重要问题的技术途径，特别引人注目的是人工智能技术的应用。     

虚拟三维地形模型的建模技术研究

三维地形建模技术是视景仿真系统开发的关键因素。为了缩短地形建模时间和提高地形模型的真实性,提出了一种基于Terra Vista的地形建模方法。该方法将获取的数字高程模型（DEM）数据、文化特征数据及其遥感影像数据进行融合,并通过地形转换算法及矢量数据的映射生成比较真实的三维地形模型。测试结果表明,该方法快速、高效地生成了三维地形模型,并为三维地形建模的进一步研究提供了参考和依据。     

等值线匹配算法的地形适应性研究

地形辅助导航匹配算法的性能直接由地形特征所决定,因此,建立地形特征参数与匹
配算法精度之间的定量关系不仅是判断匹配性能的需要,也是进行航迹规划的基础。本文以
ICCP算法为研究对象,首先,运用聚类和回归分析方法挑选出6个与匹配精度密切相关的参
数;然后,采用多重回归、二项Logistics回归和判别分析等三种方法分别得到匹配精度与
地形特征之间的定量关系,其中多重回归分析得到的是匹配精度与地形特征参数之间的精确
对应关系,而二项Logistics回归和判别分析则是建立误差类别与地形特征参数之间的关系
。仿真结果表明,多重回归预测精度基本与实际匹配精度一致,但在少数样本点偏差较大;
二项Logistics回归和判别分析的正确判断概率均优于90％。
     

基于小波分解与分形内插相结合的地形数据压缩方法

地形匹配制导中需要使用大量的地形数据，因此有效的地形数据压缩技术是非常重要的。传统的地形数据压缩方法主要采用线性内插的方法，但这对于地形起伏较大的山区地形失真太大，不能满足高精度导航的要求。本文基于小波分解与分形内插相结合的方法，提出了一种新的地形数据压缩方法，它具有压缩比高，保真性好，解码快的特点，特别适合山区地形数据的压缩。     

一种改进的地形跟随／地形回避技术

自动低空机动飞行需要一个具有地形跟随／地形回避能力的中央模块以利用地形屏蔽，同时保证安全飞行。本文提出一种新的ＴＦ／ＴＡ最优算法－动态规划轨迹算法－－能够有效地产生一条最优实时ＴＦ／ＴＡ轨迹。它与正在形成中的一些计划，如地形匹配威胁回避也是兼容的。这时讲述的最优技术以动态规划轨迹为基础，论证了系统可以得到多高的分辩力，以及如何有效地与飞行控制系统耦合。这里提供的初步计算结果表明了这种方法是如何产生     

基于深度强化学习的复杂地形适应机器人设计与实验

针对行星表面轻量化自主探测任务，基于仿生思想设计了一种仿海胆结构的十二足球形机器人，其具备自主改变构型以贴合复杂地形的能力，可实现无倾覆、高容错的全向运动；基于数据驱动方法，对该机器人设计了一种数据高效的无模型强化学习运动策略，可实现无先验知识的从0到1步态训练以及步态的实物样机快速部署。通过在平面地形和非结构化地形中对其进行仿真实验，验证了经过训练的机器人具备自主运动、适应非结构地形等能力；通过与常用基准策略进行对比，证实了本文提出的运动策略具有训练高效、鲁棒性好的优势；最后通过开发原理样机，开展实物实验验证了仿真环境中所生成的步态在真实物理环境中的动力学可行性。     

低空飞行时雷达高度表,精确导航和数字地形数据的综合运用

航空电子系统在用数字地形高度数据作导航或导航参照时，要求对地形进行精确的绝对距离和相对距离的测量，尤其是低空飞行时更是如此，直升机作低空飞行时，地这种测量的要求更严格，因为进攻性的人地莆跟随飞行迫切需要建立最小的水平和垂直间隙及精确的地形定位。要对离地主度（ＡＧＬ）进行严格的定位，唯一的方法是用机载精确导航和存储的地形高度，但这样却限制了航空电子系统的工作高度。本文介绍了一种卡尔曼滤波器，它在进行     

地形匹配相关算法融合处理

针对地形统计模型产生的模拟数字地图，采用地形熵算法、扩展卡尔曼滤波、地形局部线性化等地形匹配系统的相关算法，对由地形雷达测得的面数据和高度表测得的点数据进行融合处理。仿真结果表明，两种数据的结合，可使匹配精度比融合前提高70％以上。     

地形跟踪制导中数字表面模型的研究

分析研究了数字表面模型(DSM)在飞行器地形跟踪制导中的应用，提出了一种大地坐标下和高斯坐标下DSM建模的新方法。在此基础上分析了DSM模型纵横断面采样间距对孤立障碍物的影响，分析定义了DSM模型下飞行器掠地飞行的最小安全高度。仿真试验表明，在地形跟踪制导技术中采用数字表面模型DSM比采用数字高程模型DEM有更强的制导适应性。     

巡航导弹地形跟踪的预见控制器设计

一种新的地形跟踪控制方法，即利用已知未来地形信号的预见控制算法设计巡航导弹地形跟踪控制器。针对巡航导弹这个复杂的高阶非最小相位系统，设计前馈与反馈控制器，反愤控制器保证了系统的稳定性与鲁棒性，而前馈控制器则使系统实现精确跟踪。采用上述方案设计的地形跟踪系统具有良好的跟踪特性，对各种千扰和噪声及系统的未建模特性均具有很好的抑制。     

火星着陆地形信息融合分析技术

文章以火星探测任务为背景,介绍了两种用于实时地形安全性评估的基于多敏感器的地形信息融合分析技术。这些技术综合考虑了影响着陆器安全着陆的多种地形特性信息,如地形粗糙度、坡度等,并且计算简单、处理速度快,能够满足火星着陆实时地形安全分析的要求。     

在不同地形条件下的地形辅助导航系统定位精度评估

如何选择合适的地形是卡尔曼连续修正的地形辅助导航系统在实际应用中遇到的难题。本文首先建立系统仿真模型，然后利用ＡＲＣ／ＩＮＦＯ地理信息系统软件进行地形分析。在此基础上，通过大量的计算机仿真试验，对卡尔曼连续修正的地形辅助导航系统在不同地形条件下的定位精度进行了评估。评估结果为系统在实际应用中的地形选择提供了依据。     

基于地形匹配的高超声速飞行器初始定向偏差在线辨识方法

针对高超声速飞行器机动发射条件下自瞄准时间短、初始定向偏差大的问题，提出一种基于地形匹配的初始定向偏差在线辨识方法。以综合初始对准和姿态控制的惯性系统导航误差模型为分析基础，融合相邻两个地形匹配区两次地形匹配定位结果，建立了初始定向偏差在线辨识模型，并从惯性系统工具误差系数偏差和地形匹配定位误差两方面讨论了辨识模型的适应性。以美国高超声速飞行器CAV H为研究对象建立仿真环境，采用蒙特卡洛法检验初始定向偏差辨识效果。仿真结果表明，在地形匹配定位误差为173.88 m (3σ)情况下，初始定向剩余偏差平均值为8.42″，最大值为34.65″，能够有效提高惯性系统导航精度，并且有助于缩短发射准备时间、提高武器系统生存能力。     

基于非线性动态逆方法的TF/TA控制器设计

为了增强巡航导弹的低空突防能力，应用非线性动态逆原理设计了具有纵向和侧向解耦能力的TF／TA控制器。这种方法利用了反馈线性化理论，研究通过非线性反馈或动态补偿的方法，将非线性系统变换为线性系统(伪线性系统)，然后再按线性系统理论完成系统的各种控制目标设计。由于巡航导弹模型的复杂非线性，本文提出了一种简化方法。针对其各状态变量的时间响应特性不同，采取了分阶控制的方法，将TF／TA控制器分解为内环、中环和外环三层分别设计，这样大大简化了控制器设计的复杂性。最后以某巡航弹为例进行了全系统仿真，仿真结果表明，用非线性动态逆方法设计的TF／TA控制器具有良好的纵侧向解耦能力和快速响应能力。导弹能够准确地跟踪地形轮廓飞行，而且可以有效地绕过地形中的相对高处，并且系统对参数摄动具有一定的鲁棒性。     

巡航导弹地形跟踪Wiener-Hopf最优控制器设计研究

为了提高巡航导弹的生存能力，使其能够跟踪地形起伏飞行，提出了用二自由度Ｗｉｅｎｅｒ－Ｈｏｐｆ最优化方法设计地形跟踪控制器。仿真结果表明，该方法具有良好的跟踪性能。另外，针对反馈通道气压式高度表的延迟问题，提出了气压—惯性方案，并进行了仿真验证。