周期性变速扫描机构驱动控制方法研究

针对存在周期性变速运动的微波遥感器机械扫描驱动系统，根据其扫描运动的速度、位置控制要求，采用步进电机做为执行元件研制开发了一套驱动控制系统。该系统不仅能完成运动轨迹的控制，而且速度精度和扫描周期的误差等指标满足给定的要求。描述了该系统的组成，转速、转矩等参数的特性匹配设计过程以及控制实现方法，并对系统的速度精度、扫描周期误差等主要性能测试进行了简单介绍。     

高精度低连接刚度大惯量扫描镜控制系统设计

针对三轴稳定卫星内低连接刚度条件下的大惯量扫描镜负载在低速摆动时易出现机械谐振的问题，基于电流-速度-位置三闭环控制结构，研究并提出一种有效的易于工程实现的优化控制方法，抑制机械谐振同时提高扫描镜系统的控制性能。首先，根据动力学关系对低刚度连接的电机与扫描镜控制对象建立理论的简化控制模型。然后，分析加速度反馈抑制谐振、提高系统控制性能的原因，并借助电流和位置反馈信号建立加速度观测器获取电机加速度并反馈，仿真分析该方法的优化效果。最后，在实际系统上进行实验检验，对比系统控制误差的变化。结果表明：提出的优化控制方法能够有效地抑制机械谐振，提高系统的控制带宽和动态精度。     

动态力测试数据处理及误差分析研究

分析了动态力测试系统的响应特性,找出了测试系统固有特性对动态力测试的影响规律,提出了一种动态力的测试数据处理方法。用该方法首先计算动态力输出曲线两个相邻零点之间的动态力均值,然后再求出该均值与动态力曲线上两个外侧交点之间的动态力均值,依此类推,迭代求得动态力的幅值、延迟时间等参数。对测试过程中误差的产生原因进行了分析并提出了减小测试误差的措施。结果表明,增加系统的阻尼振荡频率和动态力的周期,可有效降低幅值误差和延迟误差,从而对实际检测系统的设计和误差修正提供理论依据。     

角误差信号提取系统有线状态性能测试方法研究

角误差信号提取系统越来越多地运用在卫星星间链路中。但因受制于试验场地和地面重力的影响，角误差信号提取系统无线试验验证存在着一定的局限性。为了解决该问题，文章提出一种新型角误差信号提取系统性能有线状态测试方法，该方法通过量化真实天线在无线状态获取的天线方向图，并将天线方向图量化出相关数组后，通过程序加载到含有信号源、移相器及衰减器件等组成的角误差信号提取系统有线测试设备中。角误差信号提取系统将根据输入数组会输出方位向和俯仰向误差电压，通过误差电压就可以绘制S曲线，通过S曲线便可对角信号提取系统的极性、幅度以及交叉耦合进行判断和分析，同时也能与无线状态下的测试结果进行比对。该方法同时还可以实现角误差信号提取系统的AGC曲线测试、信号抖动测试等项目，消除了角误差信号提取系统在交付前仅做健康性检查而带来的不确定性，具有连接简单、试验费用低且能全面评估角误差信号提取系统性能的优点。     

无刷直流电机的模型预测与反演控制

为提高永磁无刷直流电机的控制精度、负载工作能力和响应速度，分析了电机的电气特性与机械特性，建立了连续时间系统下状态空间形式的电机模型，得到了电机转角、转速受控变化的规律;在离散时间控制系统中，采用了状态转移模型预测和估计系统误差，根据电机转动规律反演控制指令，提出了一种基于模型预测与反演，对电机转速、转角进行独立/联合控制的方法;在考虑工程实际应用中电机存在参数、测量等误差的情况下，与PID控制、滑模控制方法进行了负载情况下典型工况的对比仿真。仿真表明:所设计的控制器具有较好的控制精度、响应速度和鲁棒性。     

电动伺服机构微机检测系统

介绍了电动伺服机构微机检测系统的组成、工作特点和性能指标，重点叙述该系统的测试程序和工作过程，进行了误差分析，并给出了误差计算公式。应用该系统的计算机辅助测试电动伺服机构的技术性能，可提高其测试精度和效率，实现了测试自动化。     

对日定向半物理试验台的加载有效性验证

提出了一种基于扭振系统的半物理试验系统加载有效性验证方案,对扭振系统进行了设计,建立了扭振系统的动力学模型,通过仿真分析验证了方案的合理性,并最终通过实物验证来对比动力学模型产生的加载力矩曲线与实物产生的力矩曲线的一致性,实现了对空间站对日定向半物理试验系统加载有效性的考核。实验结果表明,半物理试验系统具有较高的加载精度,满足测试要求。通过特性清晰已知等效模型的考核,对提高试验系统的直观性及可信度具有重要意义,此方法对其它半物理试验设备的性能测试具有一定的借鉴意义。     

机电驱动机构的线性特性

为研究雷达导引头机电伺服系统中的机电驱动机构特性,引入扭转刚度,建立了永磁式直流伺服电机驱动机构的传递函数模型,给出了电机与负载刚性和弹性连接两种条件下的传递函数.用频域拟合获得实际系统的传递函数.结果表明:测试结果与理论分析一致.该法对机电伺服系统设计和分析有一定的参考意义.     

高冲击试验测试装置及校准技术研究

研制出Hopkinson杆（霍普金森杆）高冲击加载装置，搭建起高冲击测试校准系统，基于LabVIEW和Matlab软件开发环境，编写系统控制程序，数据分析与处理程序，以高冲击MEMS加速度传感器为被测对象，开展冲击测试与校准技术研究，解算出传感器冲击灵敏度和频率响应指标。试验结果表明：利用该试验测试装置对冲击传感器进行测试校准，满足传感器主要静态指标测试要求；对传感器频响指标进行测试校准，得到传感器幅频特性和相频特性曲线，满足传感器动态特性测试要求。该Hopkinson杆冲击试验测试校准装置及测控系统能够实现冲击加速度传感器主要静态特性和动态特特指标的测试校准要求，平均灵敏度为0.657 548 μV/g，不确定度优于4%，幅值线性度偏差≤±5%的工作频带为12.5 kHz。本研究对高冲击试验测试的应用提供一定借鉴和参考。     

新型步进电机系统问世

一种用于工厂自动化的新型步进电机系统,最近在哈尔滨工业大学研制成功.1987年11月10日在北京,通过部级鉴定.来自国内50多位微特电机专家,一致认为该系统技术先进,性能优异.经过现场测试,多项指标均达到八十年代国际同类产品的先进水平.步进电机系统由于可以用数字量直接控制,成本低,从而广泛采用在自动化领域中,尤其是近年来,用先进的微电子技术改造传统机床;步进电机系统更发挥出明显的经济效益.     

一种电磁阀智能测试系统

分析了电磁阀特性测试现状和不足,提出了电磁阀特性智能测试的技术方案、测试原理、关键技术及解决方案。利用所研制的电磁阀智能测试系统对某典型电磁阀特性进行了测试验证,表明该系统具有自动控制、智能判读和测试精度高等特点,并满足技术指标要求。     

用于通信卫星的宽带微波光子链路性能研究与验证

随着卫星通信技术的飞速发展,以及卫星多功能融合技术的需求,未来卫星通信正朝着多频段、大带宽、多波束、配置灵活的方向发展,这对传统基于电子技术的卫星载荷多格式多频段信号接收及中继转发提出了挑战.本文利用微波光子技术格式透明、工作频段透明的优势,给出了基于微波光子技术的宽带通信卫星载荷结构,该结构在采用传统微波高功率发射及多路信号合成基础上,引入微波光子技术进行多格式多频段微波信号的光调制、光域微波信号宽带接收及转发.在此基础上建立了相应的用于宽带通信卫星的微波光子链路测试验证系统,对诸如噪声系数、系统线性特性及宽带信号传输特性等主要性能进行了详尽的分析与验证,测试结果表明该系统在S/C/Ku/ka频段具有良好的宽带线性特性和传输性能,且该性能与系统的调制灵敏度和解调灵敏度密切相关.     

导弹姿态控制系统鲁棒稳定性分析

研究了某型导弹弹体模型及其在飞行中的运动特性，对其姿态控制系统模型进行了简化，分析了导弹姿态控制系统在参数摄动条件下的动态特性，并时影响系统性能的不同参数偏差间的相互补偿进行了研究。结果表明，在某些测试参数偏差超出允许的条件下，如果系统有足够稳定裕度，只要不是功能性问题，仍可以进行发射。     

永磁同步电机非线性实时模型建模设计与验证

针对永磁同步电机多变量、非线性及强耦合的复杂系统,利用有限元分析软件建立了高精度的永磁同步电机实时模型,并通过d SPACE实时仿真系统将虚拟电机运行在仿真器中,与真实控制器等物理设备连接,构建了永磁同步电机硬件在环实时仿真测试平台。通过对电机输出特性的测试,与真实电机系统的结果进行对比和分析,验证了所设计的永磁同步电机非线性实时模型及硬件在环实时仿真测试平台的有效性。为电机非线性实时模型的设计提供了参考,并为电机的控制一体化方案提供了便捷和有效的验证平台。     

真空环境下行波型超声波电机的特性

真空环境下由于缺少空气介质,靠摩擦驱动的超声波电机的特性会与常态 下发生较大的变化。采用行波型超声波电机常用的三种摩擦材料（环氧树脂、聚四氟乙 烯烧结和生聚四氟乙烯填充为基的摩擦材料）对比分析了常态和真空环境下的超声波电机的 机械特性。发现除环氧胶外,其他摩擦材料制成的电机真空下的堵转力矩都有所增大,而空 载转速全部降低。为了分析变化产生的原因,实验比较了真空环境下三种摩擦材料在常规、 驻波和行波状态下的动摩擦系数,实验表明除环氧胶外其它摩擦材料的摩擦系数比常态下都 略有增大,且相应电机的堵转力矩也都增大。其次实验研究了行波型超声波电机的瞬态特性 ,当真空度增加到10 -2 Pa后,电机的起动时间和起动电压都有明显的增加,即电 机起动和运行的阻力逐步增大,导致电机空载转速的降低。最后测试了声悬浮力大小,其数 值不超过预紧力的1％,不是真空环境下特性变化的主因。导致电机真空环境下堵转力 矩和空载转速发生变化的主要原因在于摩擦材料动态摩擦系数和起动与运行阻力的变化。     

基于指数曲线的运载火箭推力调节电机速度控制方法

运载火箭推力调节电机是一种两相混合式步进电机。在开环控制方式下,步进电机在其加减速过程中易出现失步和过冲现象。本文介绍了一种运载火箭推力调节电机速度控制方法,该方法采用指数型曲线,快速响应性能好,升降速时间短,实现了运载火箭推力调节电机的稳定精确控制,满足了飞行控制要求。     

新型双圈无刷直流电机智能PID控制

针对惯性动量轮用单圈磁钢无刷直流电机气隙磁密低且干扰磁密大的缺陷,提出了一种新型双圈磁钢无刷直流电机。介绍了电机的磁路构型,采用有限元法对比分析了2种电机的有效气隙磁密和干扰气隙磁密,并利用数学方程推导分析了2种电机的驱动力矩和干扰力矩。分析结果表明,与传统电机相比,新型双圈无刷直流电机具有良好的结构特性。在建立电机的动态特性数学模型的基础上,设计了电机的智能PID控制系统,并制定了模糊控制规则。利用MATLAB/Simulink对该系统进行仿真,结果表明,与传统PID控制系统相比,智能PID控制系统可将双圈磁钢无刷直流电机的响应时间由0. 144s降至0. 07s,超调量由3. 2%降低至0. 26%,实现了新型双圈无刷直流电机的高精度转速控制。     

航天器太阳能电池阵驱动系统激扰因素辨识与扰动机理分析

建立了典型太阳能电池阵驱动系统(SADS)精细动力学模型，开展了扰动特性地面试验测试，讨论了产生扰动的必要条件，分析了直接激扰因素及其对应扰动的时频特点。结果表明：所建动力学模型分析结果与试验测试扰动数据吻合良好(误差<10%)；刚体转动角加速度和模态振动加速度不同时为零是引起驱动系统扰动的前提条件；细分驱动、电机磁场非线性、时变齿轮啮合参数等是驱动系统的主要内部激扰因素；扰动力矩一般均具有周期变化特点，扰动成分集中在激扰频率及其高倍频附近，扰动幅度随细分驱动步距、齿槽激扰幅度、电磁激扰幅度和啮合参数变化幅度的增大而提高。     

用于卫星模拟飞行测试的太阳电池阵动态模拟系统设计

现阶段卫星模拟飞行测试中,太阳电池阵模拟器(SAS)伏安特性曲线数目有限,无法连续动态模拟卫星在轨运行中太阳电池阵实际电能输出情况。为此,基于模拟飞行测试环境,设计太阳电池阵动态模拟系统。该动态模拟系统由电源、控制和测控等测试系统组成。为保证动态模拟系统的高时效性和精确性,对参数实时获取传递、曲线建模计算和功率输出等各环节开展分析。利用某卫星太阳电池阵对动态模拟系统设计进行验证,结果表明系统能精确模拟太阳电池阵伏安曲线和功率输出变化。将仿真结果与实际在轨卫星数据进行比较,结果显示系统可很好地模拟时变太阳电池阵输出特性,证明了动态模拟系统设计对太阳电池阵动态输出模拟的有效性。     

航天用系列行波型超声波电机的研制

简述了超声波电机在航天领域的应用情况，并介绍了所研制的系列行波型超声波电机（直径分别为80mm、60mm、45mm和30mm）的结构形式、摩擦材料、粘结工艺、温度特性、机械特性和瞬态特性，提出了神经元自适应PID算法实现高精度的速度和位置控制。结果表明其具有良好的特性，适用于空间机器人、登月车、太阳能帆板、CCD等空间机构的驱动，并结合航天领域的应用要求，提出了下一步的研究重点。