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对未知着降区平坦度测量是无人机在复杂地形下安全着陆的关键问题。首先,根据小孔成像原理推导出基于单目序列图像的未知区域深度计算方程;其次,针对稀疏匹配存在深度信息重构误差大而稠密匹配在平滑区域误匹配率高的问题,提出一种基于Delaunay三角剖分的稠密点特征生成算法;然后,分别对序列图像中的2帧图像提取亚像素级Harris角点和尺度不变特征变换(SIFT)特征点,并分别进行特征点匹配;再以2种特征点间的欧氏距离作为约束条件将2种特征点进行融合,生成准稠密特征点;最后,将准稠密特征点进行Delaunay三角剖分,并根据每个剖分三角形上3个顶点像素偏差的方差值制定稠密特征点的生成策略,并结合所提出的深度计算方程计算整个未知区域各点的深度信息。通过Vega Prime(VP)搭建仿真演示验证系统,实验结果表明在机载相机距地面400m处计算高度分别为90m和55m的物体深度信息时,其深度测量相对误差不超过0.89%,具有较高的精度。 相似文献
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韩国当地时间7月6日16时35分,韩亚航空一架航班号为OZ214的波音777-200ER飞机从仁川机场起飞,经过10小时53分的长途飞行之后,于韩国时间次日凌晨03时28分(美国当地时间11点28分),在旧金山机场28号左跑道着陆时发生事故。飞机尾部撞到了机场防波堤上,导致机尾整截脱落,飞机主体机身偏出跑道,致使3名乘客遇难,180多人入院接受治疗。 相似文献
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10月14日,空中客车公司在法国图卢兹的交付中心举行隆重交付仪式,向中国南方航空公司交付其首架A380飞机。交付仪式后,这架A380飞机于当地时间10月14日下午6点从图卢兹起飞,经过10小时25分钟的长途飞行,于北京时间10月15日上午10点25分顺利抵达首都机场。这架A380飞机在通过了15日、16日的验证飞行后,... 相似文献
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加权变系数的瞬态导热有限元法 总被引:4,自引:0,他引:4
研究了两点时间差分格式的瞬态导热温度场有限元法数值解的稳定性和振荡现象,推导出消除振荡的方法:将时间差分格式的加权系数σ与时间步长△t分别和温度振荡联系起来,得出变σ和变△t的函数关系式。 相似文献