顾及动态物体感知的增强型视觉SLAM系统

传统的同步定位与制图（Simultaneous localization and mapping, SLAM）系统在复杂环境下工作时，无法分辨环境中的物体是否存在运动状态，图像中运动的物体可能导致特征关联错误，引起定位的不准确和地图构建的偏差。为了提高SLAM系统在动态环境下的鲁棒性和可靠性，本文提出了一种顾及动态物体感知的增强型视觉SLAM系统。首先，使用深度学习网络对每一帧图像的动态物体进行初始检测，然后使用多视图几何方法更加精细地判断目标检测无法确定的动态物体区域。通过剔除属于动态物体上的特征跟踪点，提高系统的鲁棒性。本文方法在公共数据集TUM和KITTI上进行了测试，结果表明在动态场景中定位结果的准确度有了明显提升，尤其在高动态序列中相对于原始算法的精度提升在92%以上。与其他顾及动态场景的SLAM系统相比，本文方法在保持精度优势的同时，提高了运行结果的稳定性和时间效率。     

关联大系统鲁棒跟踪器的设计

针对关联大系统，采用一种处理大系统各子系统间关联项的新方法及内模原理，在时域中给出了Ｈ∞鲁棒跟踪器的设计方法。仿真结果表明，该方法设计出的跟踪器对外加扰动的鲁棒性较强。     

用Euler方程计算某些特殊的二解分离流动

采用非定常Ｅｕｌｅｒ方程、总体时间步长，隐式时间推进，计算了几种特殊类型本的二维有分离绕流。一类是光滑的圆柱体，在跨音速时计算出因激波诱导分离而周期性地脱落在尾迹上的非对称涡排。另一类是带尖角的物体，如三角形柱体，计算出从尖角处脱落在尾迹上的分离旋涡，形成卡门涡街，对这两类物体，计算的平均阻力系数，分离涡脱落的Ｓｔｒｏｕｈａｌ数以及流态都与实验接近。结果表明，对于这类绕流问题，用非定常Ｅｕｌｅｒ方     

用 Euler 方程计算某些特殊的二维分离流动

采用非定常Ｅｕｌｅｒ方程、总体时间步长、隐式时间推进，计算了几种特殊类型钝体的二维有分离绕流。一类是光滑的圆柱体，在跨音速时计算出因激波诱导分离而周期性地脱落在尾迹上的非对称涡排。另一类是带尖角的物体，如三角形柱体，计算出从尖角处脱落在尾迹上的分离旋涡，形成卡门涡街。对这两类物体，计算的平均阻力系数，分离涡脱落的Ｓｔｒｏｕｈａｌ数以及流态都与实验接近。结果表明，对于这类绕流问题，用非定常Ｅｕｌｅｒ方程计算，具有一定工程实用意义。     

利用透视投影基本方程选定透视形象的参数分析

在工程设计中，有些内容往往是工程设计人员根据一些不完整的历史资料萌发创作意念并概略地草构出透视表现图，虽然，在绘制标准的透视图时，这些资料所提供的参数是不够的，本文通过对物体三个主方向及其透视图中几何关系和矢量关系的分析，利用透视投影本方程由一已知物体的部分透视，确定其进行透视投影的全部参数，为透视变换和利用计算机绘制透视图提供了有效的基础条件。     

基于ARG模型识别局部被遮挡物体

在计算机视觉中，局部被遮挡物体的识别有着重要的意义。本文提出了一种基于ARG（关系属性图）模型识别局部被遮挡物体的新算法。由于关系属性图对图像遮挡、噪音或者二维几何引起的变形都是稳定的，所以用ARG模型能够识别那些由于局部被遮挡或其它原因引起的丢失特征的物体。该算法如下：首先，根据模型和图像特征之间的局部和整体的对应性约束，在图像中选出有限数量的侯选子图。其次，基于在关系向量空间中的误差分析，使用投票方案对丢失的特征进行迭代检测，丢失的特征全部被检测出后即可进行匹配。最后用实例进行了验证，结果表明该算法是有效的。     

轴对称高超音速绕流平头物体的一个解析解

根据方法,使用级数展开和附面层方法,得到了轴对称高超音速绕流平头物体的一个解析解。方法是直接的,即由给定物体形状可求出表面压力分布和激波形状。对平头物体在M_∞=5.8时所得结果和实验及其他理论结果进行了比较,发现符合得很好。本文所提供的方法也说明了对于高超音速钝体绕流级数求介是可能的。     

用单幅线图恢复物体三维拓扑结构

将物体从场景中识别出来，人类大量使用的是匹配物体的拓扑结构，所在研究恢复物体的拓扑结构有相当重要的意义，本文在详细考察人类读图习惯思维过程之后，提出了符合人类习惯的局部柱假设和广义局部柱假设，进而给出了一种仅用单幅线图恢复物体三维拓扑结构的算法、很好地模拟了人类的思维过程。本算法在ＰＣ计算机上用Ｐｒｏｌｏｇ语言实现，并用多幅多面体线图进行三维恢复，都获得了满意的结果。     

用多幅照片求取机翼面积率的方法

与传统的查找表法不同， 本文提出利用一般光滑物体表面反函数的近似公式来获得反射率图，并根据图像照度等式建立一个关于表面梯度的非线性方程组，通过求解这一方程组可以得到物体的表面梯度，从而得到物体（如机翼）表面方向。并用此方法来计算机翼的面积率。     

空间物体的自愿登记制度研究

1962年联大第1721号决议确定了空间物体的自愿登记制度，1976年《登记公约》确立了空间物体的强制登记制度。自1977年以来，两种登记制度并存，共同构成了目前的空间物体登记制度。两种登记制度的地位和作用并不相同，后者是为了履行《登记公约》项下的义务，而前者则为《登记公约》的非缔约国提供了另外一种登记途径。受多种因素影响，前者的适用范围非常有限，不排除未来被强制登记制度完全取代的可能性。     

爆炸波与超声速飞行物体相互作用研究

本文数值模拟了超声速飞行物体与爆炸波相遇后产生的两波干扰流动，采用了激波捕捉、有限差分法和LU-TVD格式。同得到的实验结果对比，计算结果反映出了两波作用后的复杂流动，并且可清楚地看到飞行体头部产生的弱接触面，与实验符合较好，同时进一步模拟了飞行体以-5°攻角飞行时与爆炸波相遇后的流动。     

二维物体相交检验的线性四叉树方法

在物体的平面布局问题中，判别两个物体是否相交是一个难点，以往的方法数据结构不统一，计算量大，算法复杂，本文首先讨论了二值图象的线性四叉树的表示及其有关术语和性质，然后在此基础上首次提出了二维物体相交检验的线性四叉树方法及其实现的算法，最后进行了算法的时空分析，与以往的方法相经，本文所提方法具有数据结构统一，算法简单，时空效率高等优点。     

用光束偏转层析迭代法重建三维位相物体

本文结合位相物体的先验知识，研究了用光束偏转层迭代法重建三维位物体的重建精度及算法，内插函数，采样方式，视角范围和数据噪声的影响，作为一个应用实例，诊断了气体温度场某一截面的温度分布，并与热电偶的测量值进行了比较。     

基于主动形状模型实现医学图像中的物体(脊柱)定位

主动形状模型(ASM)通过把物体的形状模型及其相应的局部灰度表象模型有机结合以实现图像中的物体定位。在传统ASM中．对物体形状的灰度变化(局部灰度表象)的建模建立在一维采样与搜索方法的基础之上，故其定位准确性低且速度慢。本提出了一种在物体形状每一特征点周围的矩形邻域中使用二维采样与搜索技术．从而改进物体形状的局部灰度表象模型的方法。针对医学图像中的物体定位问题．本比较了基于这种改进的ASM模型和传统ASM模型对同一医学图像集中的脊柱定位能力。实验表明．基于这种改进的ASM模型能快速有效地对医学图像中的脊柱(物体)进行更准确的定位。     

基于知识PETRI网的自动装配规划

提出了一种由产品关联图自动生成产品装配优化序列的方法，首先对产品关联图进行割集运算，并由此可得相应的产品装配与／或图，再由此与／或图构造出产品装配的知识ＰＥＴＲＩ网，运行此知识ＰＥＴＲＩ网后便可得到此产品的最佳装配序列。本文介绍的这种基于知识ＰＥＴＲＩ网的人装配规划方法与目前常规的机器人装配规划方法，如启发工搜索法与基于装配知识库的装配专家系统相比，规划速度快，由于该方法将人工智能应用于ＰＥＴＲＩ     

钝体超空泡倾斜穿过自由面出水实验及数值模拟

超空泡弹体带迎角地穿过自由面时，自然空化空泡转变为充气空泡，这个过程对于评估潜射导弹的可靠性非常关键。本文对该过程进行了实验研究、理论分析和数值模拟。研究发现，当超空泡倾斜地与自由面接触后，更容易形成充气空泡。当水中物体突然进入空气中，物体速度会有一个跃增。应用数值仿真软件，采用多相流模型模拟了航行体倾斜出水时超空泡从生长到溃灭的整个过程。计算结果表明，当超空泡物体接近自由面时，自由面抬高隆起，超空泡下部的压力大于上部的压力。但是通过对比实验数据后发现，计算软件中的Schnerr and Sauer空化模型不适用于超空泡与自由面相互作用之后的充气空泡。     

绕物体超声速非均匀尾流(英文)

针对超声速入射流的非均匀性对物体的气体动力特性和热特性的影响作了研究。本述评主要讨论的是尾流型非均匀流动，重点为研究它们的实验方法和理论方法、气流中物体的热和动力特性的普遍相似关系，以及非均匀流的分类和特性等方面。     

特征视图的链码表示法

根据八方面边界链码规则，首先提出了基于分辨率的直线和椭圆的链码生成成算法；然后给出了在基于形态图方法的物体识别中，模型物的特征视图的链码表示法。从而为形态图方法在三维物体识别中的应用提供了理论基础。     

双视场视觉引导技术研究

提出了一种双视场三维视觉引导方法。利用大视场深度相机和小视场三维扫描仪构建双视场视觉系统，深度相机采集大视场空间三维信息，快速识别被测物体，并进行初始位姿估计；根据空间和位姿信息，小视场三维扫描仪定位到扫描位置，扫描高精度被测物体，获取三维外形；根据三维外形信息，规划加工路径，引导机器人进行维修加工。最后，通过实验验证了系统的有效性。     

回转体线画图标记分析

线画图是人们之间以及人与计算机之间交换三维物体信息的主要来源之一。在计算机视觉研究领域中，线画图标记是对物体进行定性分析的一种有效方法，通过线画图的一致性标记，可排除许多不可能的物体结构，为线画图的定量分析减少工作量。曲面立休的线画图标记是一项非常困难的多作。回转体是一类特残的曲面立体，本文在前人线画图标记的研究成果基础上研究了回转体立体线画图的标记形式，得出了回转体线画图标记的新的节点型式。新的标记方法适用于由平面立体和回转体组合而成的复杂立体的线画图。