嫦娥二号卫星装上“激光眼”

在崎岖不平、坑坑洼洼的月球表面，为月球车选择最佳落脚点，需要卫星上的激光测距装置精确扫描地形。中国科学院上海技术物理研究所近日传出消息，自主研制的激光高度计已顺利交付我国探月工程，并装备“嫦娥二号”卫星，计划今年晚些时候随星升空。借助这只“激光眼”，“嫦娥二号”将为落月卫星“嫦娥三号”的候选着陆区精细制图，确定月球车释放位置。     

基于地球敏感器和加速度计的月球车自主定向算法研究

月球车定向是月球车导航的一个重要组成部分，它是月球车定位的基础和前提。针对这一问题，提出了一种适用于月球车长时间、长距离导航的绝对定向算法。该算法利用非线性最小二乘平差原理对CCD地球敏感器成像进行处理，实现了在月球表面CCD地球敏感器的矢量观测功能。结合加速度计的测角原理，实现了航向角确定。以理论分析和实际推算描述了该定向方法的具体实现过程，最后以仿真结果验证了该方案的可行性，为未来我国月球探测中月球车的实际应用提供了技术参考。     

一起来造“月球车”

NASA一年一度的月球车设计大赛已经启动!你心中是否有在月球上开车的向往，是否想设计一辆自己的月球车？我们来看一看比赛的内容是什么，规则是怎样的，往年选手又是怎样的情况？那么准备好了吗？让我们一起来造“月球车”吧!     

“玉兔”——将心打造的探月神器

身材小巧，“心眼”不少 “玉兔”号月球车呈长方形盒状，周身金光闪闪，有6个轮子和8个分系统组成（移动导航控制、电源、热控、结构与机构、综合电子、测控数传、有效载荷）。月球车的舱体仅是一副0．75立方米的“小身板”，分上下两层安装各种仪器设备，承载自身重量6倍的大载荷。下舱体安装着电源、控制与驱动机构组件等设备，上舱体安装着太阳翼、桅杆、太阳敏感器等设备。“玉兔”号以太阳能为主要能源，具备20度爬坡、20厘米越障能力，并配备有全景相机等设备。     

基于联邦卡尔曼滤波的月球车自主导航方法

月球车自主导航系统是其完成月球探测任务的基础和关键,因此针对月球车导航的特殊要求设计了一种基于天文导航与航位推算相结合的月球车自主导航方法.首先根据月球车运动模型建立了系统的状态方程,然后利用太阳敏感器测量的太阳高度和方位角为观测信息建立了天文子导航系统,以航位推算系统输出的航向角速率和月球车行进距离为观测信息建立了DR子导航系统,并采用了联邦卡尔曼滤波实现导航信息的最优估计和信息综合以增加导航系统的可靠性和容错能力.最后,通过计算机仿真证明该方法具有很好的位置和航向估计精度,同时该方法有效提高了月球车导航系统的可靠性和容错能力,是解决月球车自主导航问题的一种有效而实用的方法.     

日本选定由丰田研制未来派月球车

<正>日本想要建造供宇航员乘用的终极月球车,并已选定由汽车制造商丰田公司来帮助研制一款或会在2029年发射的未来派越野月球车。日本宇宙航空研究开发机构(JAXA)2019年3月12日宣布,它正在同丰田合作,以研制这款由燃料电池驱动、最大行驶距离可达1×10~4km的大型月球车。根据计划,JAXA将同丰田合作研制一款大型增压式漫游车。该车典型情况下将配备2人,紧急情况下最多可乘4人。若眼下的概念设计正     

美新型月球概念车进行沙漠测试

2007年9月中旬，美国NASA“沙漠RATS”小组在亚利桑那州的一处沙漠中测试“侦察兵”新型月球概念车。测试地点与未来要登陆的月球表面地形十分相似，以便检测月球车、遥控机器人和探月航天员的新式宇航服等样品，模拟未来航天员在月球上活动中各种设施的使用功能。航天工程专家尝试未来修建月球基地的“人机配合”活动，由航天员利用机器人和月球车进行月球基地选址勘测，铺设太阳能电池阵和电缆等。美国按照“重返月球”计划，最早将于2020年运送航天员重登月球，为探索火星和宇宙空间建立永久基地。     

中国掀起月球车研制热

随着月球探测系统工程的正式立项与实施．我国月球探测的二期工程蓝图也浮出水面。月球探测二期工程将发射月球探测器登陆月球．而实施这一目标的重要手段之一就是月球车。月球车又叫“登月机器人”、“月面自动探测器”等。据有关专家透露，目前国内已经有一批高校和     

载人月球车移动系统综述及关键技术分析

以载人月球车的发展和相关技术为对象,首先对国外载人月球车移动系统的概念设计进行了系统的综述,对载人月球车各种概念设计的特点进行了比较和分析,探讨了载人月球车的设计趋势;其次以阿波罗载人月球车移动系统结构为例,分析其移动系统的主要构成作为借鉴;然后从机构学、地面力学及动力学等方面在载人月球车研究中的应用现状进行了综述;最后提出了载人月球车移动系统的关键技术,指明了当前亟需解决的关键技术及难点所在。     

拂去积年尘埃嫦三亲吻月宫

月宫里面的嫦娥着实寂寞了。自从1973年苏联的“月球车”2号在月面漫游后,月面就再也没有活物光临过。40年后,月宫的尘埃终于被拂去。一个来自地球东方的“功夫小子”,不久将给力月球,在月面上腾挪散打,为月宫带来勃勃生机。这个“功夫小子”就是一辆中国制造的月球车。月球车当然不是直接从地球开往月球的,它是被另一个探测器背上月球的。听起来好复杂呦,还是从头说起吧。     

一种基于UPF的月球车自主天文导航方法

介绍了月球车自主天文导航原理和传统的迭代解析高度差方法，提出了一种基于月球车运动模型和UPF（Unscented粒子滤波）的自主天文导航新方法。该方法仅需利用由星敏感器和惯性测量单元测量得到的恒星的天体高度，结合月球车的运动模型，通过UPF滤波，即可获得高精度的月球车实时位置信息。计算机仿真结果表明该方法与传统方法相比，定位精度有了大幅提高，同时对几个关键的精度影响因素的仿真分析显示该方法可以有效的减弱量测噪声，星历误差等对系统性能的影响，使系统具有更高的适应能力。     

“阿波罗”15号：开车在月球“兜风”

2013年4月,第20届全球月球车大赛在美国太空和火箭中心拉开帷幕。持续举办了几十年的月球车大赛项目,在培养一代代热爱航天的学生的同时,也让月球探索之路更加大众化和科普化。不过,你是否知道月球车在月球上行驶是始于“阿波罗”15号登月任务呢？下面,我们就来听一听“阿波罗”15号航天员第一次在月球“开车兜风”的故事吧!     

欧洲“火星快车”探测器自行底盘概念设计的启示

通过对月球车和火星车的跟踪调研,重点介绍了俄罗斯所承担的欧洲空间局“火星快车”项目中火星车自行底盘概念的设计思想和具体实施情况。结合火星表面的复杂环境,研制方探讨了几种底盘结构设计方案,通过对比分析确立了6×6×4+4ш方案为优化方案;根据该优化方案研制的比例模型样机通过行走试验验证,结果表明自行底盘概念设计思想正确,有助于提高行星车在复杂地形中的运动能力、稳定性和可靠性。最后针对我国深空探测项目实施的需求,提出了拟开展工作建议。     

基于模糊逻辑的月球车逆运动学求解方法

研究了月球车逆运动学问题，即在月面数字地形图、月球车水平面坐标和航向角给定时，实时估计6轮摇臂转向架式月球车质心高度、位形（configuration）和姿态中的俯仰角和横滚角的问题。分析了6轮摇臂转向架式（rocker-bogie）月球车运动学模型，提出使用模糊逻辑结合虚拟传感器快速实时求解月球车逆运动学问题的新方法。此方法在月球车三维仿真平台中得到验证。实验结果表明此方法求解速度小于1／40s，同时保证月球车车轮到地面的距离小于0．02m。     

图片新闻

2008年6月，NASA相关研究小组对“星座计划”月球车、登月服样机进行了地面测试，并模拟进行了月球探测、地质考察和月球基地建造。     

印将在2017年前发射“月船”2

印度航天部长兼印度空间研究组织（ISRO）主席拉达克里希南1月10日说,受“月船”1轨道探测任务成功的鼓舞,印将在两三年内发射其第二项大胆的月球探测任务,把一辆月球车送上月面。“月船”2将采用国产的月球车和着陆器,在2016或2017年由“静地卫星运载器”（GSLV）火箭发射。作为印首个月球探测器,“月船”1是2008年10月22日发射的。     

我的名字叫“玉兔”——记中国首辆月球车征名始末

全民参与的征名 月球车征名活动于2013年9月25日开始，为使中国第一辆月球车的名称能够充分体现全国人民乃至全球华人的意愿，富有时代性、民族性、群众性的特色，活动通过新华网、腾讯网等方式向全国以及全球华人发出邀请。活动开始后，作品将经过提交、初评入围、网上投票、终审评审、上报批准五个阶段。月球车征名活动的原定投票时间为6天，     

月球车的视觉和自主导航系统

基于当前对于月球车、火星登陆机器人等的研究结果，介绍了月球车的视觉系统、控制方案和路径规划方法，并提出了对于月球车的控制方案的见解和路径规划的一些方法。     

月球车润滑与密封技术综述

重点介绍月球车系统摩擦失效以及由此产生的润滑与密封问题。美国航空航天局(NASA)研究表明摩擦失效是限制月球车使用寿命的主要因素,月球车关键组件的发展离不开润滑与密封技术的支持。为保证月球车在其使用年限内正常工作,润滑与密封技术就成为发展月球车关键技术之一。     

行为控制月球车的虚拟主体避障技术

论述了基于行为代理体的月球车避障技术。由月球地形高程图得到当地水平面下二色障碍图及着色障碍图，利用月球车代理体在障碍图及着色障碍图中进行避障学习与控制，将获得的控制量投影到月球车体坐标系下得到真实地形上的控制量，达到避障控制与运动规划的目的。利用障碍入侵月球车安全线的径向距离作为避障控制器输入，并由月球车目标趋向行为及避障行为输出融合突现出趋向目标的避障行为。仿真结果表明基于代理体的避障控制器设计方法使运行于真实环境下月球车的避障具有很高的可靠性。