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空间机器人是实现空间操控自动化和智能化的使能手段之一,在无人及载人的空间科学探索活动中至关重要。首先,回顾了国际空间站舱内外机器人、中国空间站机器人、在轨自由飞行空间机器人等几类轨道空间机器人工程应用现状,以及已成功在轨应用月面机器人和火星机器人两类星表机器人系统的应用现状。其次,针对空间机器人后续日益复杂的任务需求,探讨了空间机器人在机构构型、关节驱动、末端操作、感知认知、行走移动、动力学与控制等方面面临的技术挑战。然后,论述了空间机器人在多臂、超冗余、柔性化、可重构、仿生等新型机构构型方面的探索,介绍了空间机器人主动、被动柔顺关节方面的研究进展,论述了空间机器人末端执行器在专用化工具及通用化多指灵巧手两个方向的研究进展,总结了星表机器人在新型移动机构构型、高自主导航方面的研究进展,介绍了空间机器人在多传感器集成融合、力与触觉感知方面的研究进展,论述了空间机器人在多臂协调控制、柔顺控制、漂浮基座抓捕动力学控制等方面的研究进展。最后,展望了空间机器人在空间目标抓捕与移除、高价值飞行器在轨服务与维修、空间大型构件在轨组装及星球科学探测等方面的应用前景。 相似文献
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合适的运营管理体系构架是空间站运营管理任务顺利完成的必要条件,分析国际空间站运营管理体系构架,论述国际空间站的组织管理体系.在此基础上,结合我国栽人航天工程现有体系构架,对我国空间站的运营管理职能进行了初步分析,并对我国空间站的运营管理组织体系提出了建议. 相似文献
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2011-2015年间,美国需要执行12次往返国际空间站的补给任务。美国航天飞机今年底退役后,NASA是否会以商业运营方式把货物和航天员送往国际空间站7这个问题今年可能会有答案。 相似文献
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空间站转位组建方案研究 总被引:1,自引:0,他引:1
《载人航天》2015,(5)
研究了国外空间站转位组建和机械臂操作组建两种方案。根据我国空间站任务和T字基本构型,提出了空间站组建的翻转转位和平面转位的两种方案。从基本组成与功能、安装布局和工作过程方面进行了方案设计,并对两种方案进行了分析对比,对比结果表明两种方案各有优劣,翻转转位方案优势明显。研究结果可为空间站工程总体确定我国空间站组建方案提供参考。 相似文献
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机器人航天员精细操作方法及在轨验证 总被引:3,自引:0,他引:3
《载人航天》2019,(5)
针对航天员舱外活动风险与空间探索的效率问题,建立了具有双臂手的机器人航天员系统。该机器人航天员由多自由度机械臂、仿人灵巧手及具有双目视觉系统的头部等构成,具有位置、力矩、视觉等多种感知功能。为了验证机器人航天员及在轨人机协同关键技术,在空间微重力环境下与航天员配合完成多种演示验证试验,为空间机器人辅助或配合航天员开展在轨维修积累了经验和数据。 相似文献
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用于空间站组建的翻转式转位方案设计 总被引:1,自引:0,他引:1
《载人航天》2015,(6)
针对我国空间站工程规划,借鉴和平号空间站的组建经验,提出了一种适用于我国空间站建造的翻转式转位技术方案,即先通过对接机构实现实验舱与核心舱的轴向对接,然后利用翻转式转位机构将实验舱转位至侧向对接口并支持对接机构完成侧向对接。通过任务及功能分析、机构构型分析、机构自由度分析,确定了翻转式转位机构工作原理、具体组成及布局、系统工作过程以及工作时序,同时对其优点及局限性进行了分析,可为空间站工程提供参考。 相似文献
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