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灵巧手滚动操作的运动规划 总被引:1,自引:0,他引:1
主要研究灵巧手和物体滚动接触时运动规划,首先,介绍了空间物体曲面的表示,在此基础上建立了两刚体点接触时的运动学方程,并由点接触的运动学方程和滚动接触的约束条件得到了两刚体的滚动接触运动方程,然后,由于掌坐标,手指末端坐标,接触坐标和物体坐标之间的位置关系,推导了关节速度和物体速度之间的关系,建立了灵巧手滚动操作的运动方程,并分析了滚动操作中的物理约束,位置约束,速度的约束和方向约束及其表示,最后, 相似文献
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2016年的2月14日,不只是情人节,因为有一个叫"徐立平"的名字在一夜之间广为人知,有一个叫"大国工匠"的称谓响彻神州,有一个叫"中国航天工作者"的群体备受敬仰.
徐立平,1968年10月生,1987年参加工作,国家高级技师,中国航天科技集团公司第四研究院7416厂发动机药面整形组组长,坚守岗位28年,潜心发动机火药微整形的世界难题.他在"炸药堆"里战斗,在"导弹心脏"上整形,在生死一线间独舞;他用手里的刻刀与死神搏斗,他用心中的信念为祖国"铸剑",他用航天人的意志创造奇迹;他勇敢,他坚毅,他进取,他创新,他凭借"国家至上"的情怀和高超的技能,展现航天人独一无二的风采. 相似文献
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孙传礼 《中国空间科学技术》1985,5(3):12
<正> 大家知道,两点的相对位置的精确测量,随着尺度的增加,精度渐渐降低。在人造卫星没有问世之前,在陆地上,人们只能通过大地三角网的测量来确定两点间的距离。随着距离的增加,误差也不断积累。洲际的距离、大陆与海岛之间的距离,由于海洋阻隔,其相对位置很难准确测量。即便可以测量,但浩繁的工作量,往往需要很长时间才能得到结果。雷达提供了一个良好的测距工具,但受到视距的限制,超视距雷达,由于工作频率比较低,它的精度是很有限的。在人造卫星出现以后,人们设想将高悬在太空中的卫星作为参考点,地面可以用 相似文献
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2005年2月23日,注定是一个不同寻常的日子——这一天不仅是中国人传统的元宵佳节,而且在夜幕降临之际,天空中出现了UFO与礼花同飞共舞的美丽景致。这不仅在山东省泰安市,而且在湖南省湘潭市被群体目击,并且留下了DV等影像资料。所以,在回眸中国重大UFO事件时,不能忽略发生在湖南省境内的UFO案例。南岳衡山,是中国五岳之一,位于湖南省衡阳市的境内,群峰巍峨,气势磅礴,七十二峰逶迤400千米,自古即人杰地灵。也许就此“吸引”了UFO的“拜访”,留下一段佳话。此次,湖南UFO研究会负责人湘雄先生应策划者相邀,再度“回访”UFO之路,为我们推出《UFO夜访南岳衡山》的调查报告,挑开了笼罩在南岳上空的神秘来客的面纱。需要说明的是,原定本期推出的王思潮先生的大作,因故延迟发表,希予见谅。 相似文献
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一、引言近年来,随着我国毫米波技术的迅速发展,需要建立毫米波计量标准。一个幅度稳定的信号源,无论是在建标工作中,还是在毫米波日常测试工作中,都是必不可少的。目前,我国的毫米波固态源大多是固定频率的,即使有频率可调的,频率稳定度和幅度稳定度也都较差,难以满足计量测试工作的要求。而速调管毫米波源,调节频率麻烦,体积大,价格贵,频率和幅度稳定度也不太理想。又由于一些国家在毫米波技术、设备方面对我国实行严格的禁运政策,即使能引进某些产品,也只能是小功率的源,且价格十分昂贵。这种小功率的源在大多数计量测试工作中都不能满足工作需要。为此,我们和中国科技大学协作研制了 相似文献
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提出了一种新的SAR(Synthetic Aperture Radar)图像降噪方法,利用小波变换对空间位置信息保留的特性,依据小波变换后近似图像仍满足吉布斯分布,将模拟退火算法引入到小波域中,首先,根据SAR功率图像斑点的特性,对传统的同态变换方法做出了相应的修正,大大降低了处理结果的辐射偏差,提高了等效视数,然后在多分辨率理论和小波变换理论基础上,选用适合特定图像的最优小波基进行分解,最后对小波变换后的近似图像进行模拟退火处理,对各个细节图像有选择地进行软阈值处理.实验证明,此方法比传统的小波降斑取得了更好的平滑效果,比传统模拟退火大大减少了处理的时间,同时对图像的辐射精度的保持,斑点的抑制,以及边缘保持都有较满意的结果. 相似文献
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国外早有研究记载 公元 1673年,在意大利,一位名叫帕里西安的男人,一天正躺在草垫上晒太阳,突然全身发出磷光,冒起烟雾,只一瞬间,便在众目睽睽之下焚烧起来,最后仅剩下头骨和几根指骨,令人毛骨悚然。 事后,研究者提出了"人体内积磷过多以致焚烧自燃"的解释,这是世界上第一例被记录在医学档案内的人体自燃现象。 截至 20世纪 80年代,人体自燃现象已发现两百多起,无论男女,活人、死尸均会发生,年龄小到 4个月的婴儿,大至 114岁的老人,成为世人惊异的人体之谜。 古代曾有先例发生 令人费解的是,这种人体… 相似文献
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本文利用西藏、广州地区1985—1988年夏季的7、8月份的实测资料,对电离层特征参数,f_oE,f_oE_s,f_bE_s,进行了统计分析,得到它们的变化规律与特点。 从图1中看出,西藏高原地区的f_oE值,其变化规律,受太阳黑子的影响较大且为正 相似文献
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在国际上“重返月球”的呼声中,我国不少专家呼吁尽快启动月球计划,成为名副其实的航天大国。他们认为,开展月球探测,加入“月球国家”行列,可以提高我国的国际地位,有助于维护我国在国际外空事务和未来开发月球中的权益,还可以促进空间技术和其它高新技术发展,推进我国航天领域的国际合作。 月球是没有国界的星球,发达国家都想早日捷足先登,跑马圈地式的在那里占一块地盘。尽管联合国1984年通过的《月球协议》规定,月球及其资源是人类的共同财产,任何国家、团体和个人不得据为己有,但实际上,在月球上是真正的实力的较量,先登先得仍然是不争的事实,如果我国不开展月球探测,并取得一些 相似文献
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最近,“中国威胁论”漫天飞,英国《现代天文》杂志2002年第6期刊登了一篇“太空人的飞行”的文章,里面的观点简直匪夷所思:中美将开展太空竞赛,最终,中国人登上火星。“2019年,中国建国七十周年大庆,美国在庆祝登月五十周年,在火星阿瑞斯平原上,太空人江林步出中俄着陆舱,小心地留下了第一个脚印,她环顾四周,绯红的大地,水果糖般的天空,缩小了的太阳,自豪感油然而生,‘全世界人民团结万岁!’‘中华人民共和国万岁!’接着,她对 相似文献
高光谱(HS)遥感图像含有丰富的光谱信息,但是空间分辨率较低,而全色(PAN)遥感图像空间分辨率较高。针对高光谱遥感图像与全色遥感图像的融合问题,提出了一种新的基于边缘保持滤波和结构张量的遥感图像融合算法。首先,为了提取高光谱遥感图像的空间信息,提出使用边缘保持滤波方法,该提取方法可以保证提取的信息全部为空间细节信息,避免低频混叠。其次,对全色遥感图像采用高斯-拉普拉斯图像增强算法进行图像锐化,降低图像噪声,锐化细节信息。再次,为得到总空间信息,提出使用结构张量的自适应加权策略。传统的融合算法通常仅从全色遥感图像中提取空间信息,可能会引起光谱失真或空间细节加入不足等问题,为了克服这些问题,提出的自适应加权策略得到的总空间信息不仅包含全色遥感图像的空间信息,还包含高光谱遥感图像的空间信息,且自适应加权相对于全局常数加权,可以自动选取更加合适的加权数据。最后,通过构建可以控制光谱和空间失真的增益矩阵,将总空间信息注入到插值的高光谱遥感图像的每个波段中,得到融合的高光谱图像。实验结果表明,本文提出的遥感图像融合算法,在客观评价方面,取得了最优的空间和光谱性能,在视觉效果上,与其他融合算法相比,可以更有效地提高空间分辨率和保持光谱信息。 相似文献
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应用光电转换技术的精密仪器,需要保证照明光束亮度的稳定性,因为照明光束亮度的变化,将引起电信号直流电平与幅值的变动,影响仪器的精度与可靠性。采用亮度自动控制,不仅可以控制白炽灯泡或半导体光源,获得稳定的照明光束亮度;而且具有补偿作用,可以对光学系统某些环节的变化,进行自动补偿;当自动控制的亮度信号直接取自光源时,可以对光源的老化,以及半导体光源的飘移进行补偿,当亮度信号取自通 相似文献
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内球体半径的测量是较为麻烦的,过去介绍的一些方案,大都繁琐,效率不高,尤其不适合现场加工中的测量需要,从而不能有效地进行质量控制。本文介绍的检测方法,是基于弓高弦长法求圆弧半径的延伸,只要做一简单的检具,就使内球体半径的测量简单、快速,现场使用效果很好。 相似文献