基于Adams/ATV履带车越沟能力仿真研究

用ADAMS10.1版增加的履带工具箱(ATV),建立履带车辆的多体系统动力学模型。通过对该履带车辆以2m/s的速度通过1.2m壕沟仿真研究,得出该履带车辆的动力学性能。     

基于ESO与NTSM的汽车主动前轮转向控制

提出基于扩张状态观测器(Extended state observer,ESO)与非奇异终端滑模(Nonsingular terminal sliding mode,NTSM)的车辆主动前轮转向控制。首先建立二自由度车辆模型计算车辆理想参考横摆角速度。其次以二自由度模型为基础设计扩张状态观测器与非奇异终端滑模控制器,扩张状态观测器能估计车辆状态与扰动,非奇异终端滑模控制器能对扰动进行补偿并输出控制量。最后在Matlab/Simlink中建立了扩张状态观测器与非奇异终端滑模控制器,采用CarSim非线性车辆模型进行仿真试验,研究了NTSM与PID控制器的闭环控制性能以及鲁棒性,并对两种控制器试验结果进行对比。结果表明,非奇异终端滑模控制的车主动前轮转向系统能有效改善车辆的操纵稳定性,控制器具有强抗干扰能力、良好的路径跟踪性能和鲁棒性,且优于PID控制器。     

公交车运行状况实时管理系统设计

针对公交车站台等车人数众多、拥挤，候车时间过长这一突出问题，设计了公交车运行状况实时管理系统。乘客可以实时掌握车辆位置信息，实现合理等车，也有利于公交公司对司机、车辆运行状况的监控和管理，提高服务质量。     

变极距直线感应电机控制系统建模仿真分析

由于物体弹射过程极短，传统型直线电机通过变频控制推力输出，需高性能逆变器配合，变极距长初级短次级双边直线感应电机不同弹射位置的电机极距不相等，可以保持供电电源电流频率恒定情况下，产生恒定电磁推力输出，简化直线电机控制方式，更高效地完成弹射指标任务。设计极距变化型长初级直线感应电机，完成待加速物体弹射任务，计算机建模分析恒频电流供电时的控制方式。推导在q-d-0坐标系下的电机电压、电流和磁链方程，搭建电机数学仿真模型。利用Simulink构建仿真分析模型，在不考虑外界因素的影响下，完成由变极距直线感应电机提供电磁推力的控制分析。变极距直线感应电机采用恒定电压、恒定频率电源供电，控制方式较传统电机更为简易，更有利于控制短时间弹射任务。     

考虑功率约束的控制分配方法

根据飞机作动系统的工作原理,针对液压源能量有限的现状,提出作动系统的功率约束条件。同时考虑操纵面的物理约束,提出了功率受限的操纵面控制分配问题,并给出相应的解决方案。功率受限的操纵面控制分配方法将控制律设计与操纵面任务分配分割为两个模块独立运行,以动态逆控制律为基础,建立控制指令和操纵面间的动态映射关系,考虑操纵面的物理约束并以功率最小作为优化指标,将控制分配问题转化为一个二次规划问题,通过数值求解实现控制系统功率受限下的控制分配。仿真结果表明,考虑功率约束的控制分配方法,可以在系统满足一定稳定性及飞行品质要求的前提下,分配和管理多个冗余操纵面达到指令要求,同时实现系统消耗总功率最小,保证了作动系统的稳定性与安全性。     

基于遗传算法的钴结壳采矿车行走路径规划研究

海洋富钴结壳是海洋矿产资源中经济价值高又极具战略意义的矿产之一。富钴结壳主要位于海洋的海山表面,因所处地形地貌复杂多样,所以开采难度非常大。基于遗传算法对钴结壳采矿系统中关键的采矿车行走路径问题进行了研究。     

铰接式单旋翼直升机“地面共振”简化分析

以往在设计阶段,对铰接式单旋翼直升机作“地面共振”分析时,机体桨毂中心横向动力学特性一般分频段采用单自由度动力学模型。但是两架单旋翼直升机的试验表明,这种模型在高频段和试验结果不符。本文则采用不计模态间耦合阻尼的二自由度模型,其动力学特性与试验结果基本符合。 频率无因次化后利用Nyquist稳定准则给出了铰接式单旋翼直升机“地面共振”的判别公式。据此分析了模态参数对“地面共振”的影响。 以上结果可供设计阶段控制模态参数、排除“地面共振”参考。     

线状多体系统定常气动力节段模型风洞测试

在风—车—桥耦合振动分析及具有独立式双层桥面的大跨桥梁风致振动分析中常需得到考虑相互气动影响的各构件的三分力系数。为进行线状多体系统定常气动力测试,在常规桥梁节段模型三分力测试装置的基础上研制了一种三分力分离装置———交叉滑槽系统。该系统利用环形滑槽和直线滑槽交叉点位置的变化来调整各测试构件间的相对几何关系,并能实现多构件的同轴转动,从而方便地进行不同迎角情况下的气动力的测试。最后,利用交叉滑槽系统对一具有双层桥面的钢管混凝土系杆拱桥在其上有车及无车情况下各构件的定常气动力进行了测试,试验结果表明:车辆的存在对上、下桥面的气动力有较明显的影响。     

霍夫变换与最小二乘法相结合的直线拟合

将霍夫变换与最小二乘法相结合 ,研究对实验数据和图像处理中的二值边缘图进行直线拟合的方法。首先 ,用霍夫变换剔除数据点集中的干扰点或噪声 ,并将分布在不同直线附近的点分离出来 ;然后 ,用最小二乘法拟合各直线。该方法既解决了直接使用最小二乘法拟合时 ,拟合直线易受干扰点或噪声的影响和数据点分布在多条直线附近而无法拟合的两个问题 ;同时也解决了直接使用霍夫变换时 ,拟合直线精度不高和直线段有效区间不容易控制的问题。     

浅谈机务维护中液压系统的污染控制

液压系统污染是液压故障的一个主要原因,为了确保液压系统能够安全、可靠运行,针对外场机务工作提出一系列具体措施,以达到机务维护过程中的污染控制。     

飞机液压系统柱塞泵热分析

随着飞机液压系统向高压化、大功率化方向发展,液压系统的发热及温升问题受到了广泛关注。柱塞泵作为液压系统中重要的能量转换装置,对液压系统的功率损失和温度有重大的影响,良好的柱塞泵的热分析对液压系统的热设计和温度控制有重要的意义。然而传统的柱塞泵热分析方法,如平均油温法、软件仿真法和热节点网络法,因不够准确、高效和简洁而不能满足现代飞机液压系统热分析和热设计的相关需求。本文针对飞机液压系统柱塞泵发热的相关问题,采用基于集总参数的热网络分析方法,建立了柱塞泵热网络模型,通过对柱塞泵不同工况下的仿真,验证了模型的有效性和准确性,为柱塞泵及液压系统的热分析提供了参考。     

三轴液压转台系统最优控制

三轴液压转台系统的核心是阀控马达伺服机构，由于其负载性惯量大，固有频率较低，采用经典控制理论设计的控制系统难以获得满意的响应特性和控制精度，以转台外框为例建立了转台液压系统的数学模型，应用最优控制理论，获得了使线性二次型性能指标为极小的最优控制规律。数字仿真结果和以该控制规律为依据设计的数模混合控制器进行的试验结果均表明，最优控制规律不仅有效地改善了转台的稳定性，而且提高了转台的响应速度和控制精度     

某型无人机拦阻网回收系统设计

介绍了无人机拦阻网回收系统的组成和工作原理，论述了系统的网体设计、涡轮阻尼器设计以及拦阻过程计算等关键技术问题，并给出某型无人机拦阻回收系统的性能计算结果。本文的研究成果为某型无人机拦阻网回收系统的工程设计提供了理论依据，并已成功应用于某型无人机系统的研制。     

Vehicle State and Parameter Estimation Based on Dual Unscented Particle Filter Algorithm

Acquisition of real-time and accurate vehicle state and parameter information is critical to the research of vehicle dynamic control system. By studying the defects of the former Kalman filter based estimation method, a new estimating method is proposed. First the nonlinear vehicle dynamics system, containing inaccurate model pa rameters and constant noise, is established. Then a dual unscented particle filter （DUPF） algorithm is proposed. In the algorithm two unscented particle filters run in parallel, states estimation and parameters estimation update each other. The results of simulation and vehicle ground testing indicate that the DUPF algorithm has higher state estimation accuracy than unscented Kalman filter （UKF） and dual extended Kalman filter （DEKF）, and it also has good capability to revise model parameters.     

高超声速飞机纵向通道的多级模糊逻辑控制

针对飞行过程中高超声速飞机的纵向模型具有不稳定的动态特性,多变量之间的强耦合以及易变的模型参数,采用多级模糊逻辑控制为其纵向通道设计飞行控制系统。该系统由控制内环和控制外环组成,控制内环用于稳定纵向的飞行姿态,控制外环可以确保高超声速飞机对指令信号的准确响应,将两者结合起来设计的飞控系统具有高度非线性解耦控制能力。因其控制过程不依赖于高超声速飞机的精确模型,故保证了系统的强鲁棒性能。仿真研究表明,该控制系统可以维持高超声速飞机的纵向稳定性能。     

无人机回收伞包装方法

对无人机回收伞包装方法包括气压包装、液压包装,抽真空包装和热压包装等进行了较深入的研究,分析了它们的原理及各自的优缺点,论证了采购成本及研制该设备的主要技术难点,得出了不同伞舱容积的无人机需使用的较为合理的包装方法及对应的包装机,对研制包伞设备有一定的指导作用.     

基于热动力分析的飞机液压系统数值预测

根据传热学基本原理建立了主要液压系统元件的数学模型．运用差分法对飞机液压系统中液压油和壳体的动态传热过程进行了研究，为飞机液压系统在各种工况下的温度变化趋势进行预测提供了一种有效的工具。本对某型教练机的液压系统在地面试车及飞行中减速板收放两种工况下进行了数值预测与仿真,计算结果与实验数据吻合较好。     

混凝土输送泵液压系统中阀块零件的数控加工分析

砼泵--即混凝土输送泵,是一种常见的工程机械,其液压系统设计水平及液压系统中各零件的加工质量对此种机械的性能有很大的影响,本文论述了此机械液压系统中一种重要零件--阀块零件的设计及其数控加工的技术问题.