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一种基于共享控制的双臂协同遥操作控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对双臂空间机器人精细操作任务,提出一种双臂协同遥操作共享控制方法。该方法将传统的遥操作四通道控制结构与共享控制相结合,通过在主从端控制器中加入优势因子,实现操作者与机器人左右操作手力和位置信息的双闭环反馈回路,并通过调节优势因子使主端的操作者对从端机械臂具有不同的控制权重,且主端操作者在协同操作时可以感受到对方的操作意图。通过CHAI 3D搭建的实验平台设计典型空间操作实验,并与单个操作者单独进行双手操作和双操作者分别操作单机械臂的情况对比。实验结果表明,本算法操作精度和效率较高,操作中的碰撞次数较少。 相似文献
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提出了基于事件的舱外自由移动机器人 (ExtravehicularMobileRobot,简称EMR)系统在任务空间内的自适应规划与控制方法 ,使系统具有处理突发事件和不确定事件的能力 ,同时提高了系统的自主性和适应能力 ,增强了遥操作的安全性 ,仿真证明了该方法的正确性和有效性。 相似文献
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通过虚拟预测技术对现有预测显示方法进行调研分析,提出了一种分类方法,有效地解决了遥操作中时延问题。针对目前计算机视觉领域的快速发展,提出一种基于视频流的在线重建模型的预测显示方法,该方法能够适应于非结构化的甚至是完全未知的环境,不仅能够解决机器人遥操作实验的时延问题,同时能够满足实时性的需求,文中指出了其关键技术。同时,实现了一个基于重建模型的预测显示原型系统,基于不同的时延条件,对通过时延视频构建的预测图像和真实采集到的图像进行了对比,验证了该方法能够补偿时延的影响,具有很好的预测效果。 相似文献