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在线航迹规划是针对不确定环境中的航迹规划问题,无人飞行器需要在参考飞行航线的约束下,根据局部地形、地貌、障碍、威胁等信息以及飞机本身机动能力的限制,实时地计算出飞行航迹,并跟随该航迹完成飞行任务。阐述了无人飞行器在线航迹规划的结构框架,分析了无人飞行器动力学约束及威胁场约束,并根据航迹几何建模方法及在线规划算法的国内外研究概况,着重探讨了在线规划算法如A*算法、Dynapath算法及连续型粒子群优化算法。最后,阐述了无人飞行器在线航迹规划面临的关键问题及发展趋势。 相似文献
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采用距离变换方法对动态战场环境中无人机航迹规划问题进行研究。改进了距离变换扩散过程的计算方法,使其能够以更快的速度对大范围复杂环境进行处理。针对战场环境中航迹规划的特点,在考虑航程代价的基础上,提出了基于代价的距离变换方法,将敌方威胁等因素的影响作为风险代价集成到距离变换过程中。通过对威胁值进行设置,规划时可以根据任务态势在航程代价和风险代价间实现协调以满足不同的战术要求。仿真结果表明该方法是一种有效的航迹规划方法。 相似文献
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三维地形建模技术是视景仿真系统开发的关键因素。为了缩短地形建模时间和提高地形模型的真实性,提出了一种基于Terra Vista的地形建模方法。该方法将获取的数字高程模型(DEM)数据、文化特征数据及其遥感影像数据进行融合,并通过地形转换算法及矢量数据的映射生成比较真实的三维地形模型。测试结果表明,该方法快速、高效地生成了三维地形模型,并为三维地形建模的进一步研究提供了参考和依据。 相似文献
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基于分层策略的三维航迹快速规划方法 总被引:3,自引:0,他引:3
快速航迹规划能力是任务规划系统追求的目标之一。提出了一种基于分层策略的三维航迹快速规划方法。该方法分为两个层次:全局规划和局部规划。全局规划在综合利用战场信息的基础上,利用遗传算法规划出最优或次优的引导点集,该引导点列所在的区域为最优连通域,并且在该连通域内能找到可行航迹,全局规划利用引导点列大致指明了最优航迹的走向;局部规划根据全局规划提供的引导信息和战场信息,利用SAS(Sparse A Search)算法快速规划出满足攻击角度约束的平面可行航迹,高度规划采用速度较快的几何规划方法。仿真实验表明,该方法比SAS规划方法要快,且生成的三维航迹近似最优。 相似文献
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为更好地发挥多智能体在空战中的优势,以凸优化理论为基础,提出一种有人/无人机协同系统的航迹规划方法。首先,分析协同系统的体系结构和控制流程,建立系统的运动模型。其次,根据协同系统中有人机与无人机的任务特点,分别设计航迹规划器与编队规划器,并在编队规划器中引入协同时空约束条件,进而对两规划器模型进行近似与凸化,利用凸优化算法进行求解。最后,通过对比仿真,验证所提方法的可行性。结果表明,凸优化算法能有效求解航迹规划器与编队规划器的优化模型,并且通过协同时空约束,能有效提高系统的飞行安全性及航迹变换的灵活性。 相似文献
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基于进化计算的无人飞行器多航迹规划 总被引:9,自引:4,他引:9
针对飞行器多航迹规划问题展开研究。在分析多峰值函数优化问题的基础上,提出了一种基于进化计算的飞行器多航迹规划方法。该方法通过使用特定的染色体表示方法和进化算子,可以有效利用各种环境信息,处理各种航迹约束。同时,通过引入聚类算法,将种群中的个体按其空间分布进行聚类,生成若干个不同子种群。在进化过程中,所有个体只在各自的子种群内部进化。当进化结束时,每个子种群将分别生成一条各自的最优航迹,从而为飞行器生成多条不同的可选航迹。仿真结果表明了该方法的有效性。 相似文献
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Transfers with a low thrust are considered under constraints imposed on the thrust vector direction. These constraints can be caused by peculiarities of the attitude control system and the mode of stabilization of a spacecraft, and, in the general case, they are functions of the time and state vector. The constraints specified by equalities and inequalities are investigated. It is shown that the optimal thrust is directed along the projection of the Lawden’s primer vector onto the restricting set. 相似文献
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针对月面巡视器太阳板对日定向问题,提出了一种规划算法。分析了规划指标与约束条件,约束条件包括太阳入射角约束和太阳板机械转动约束;推导了在车体姿态不变情况下的定向算法,通过将太阳板运动转换为平面上的矢量旋转,实现对日定向;利用巡视器原地转向运动弥补太阳板单自由度转动的不足,将车体运动与太阳板法向矢量轨迹投影至球面,得到车体原地转向时的定向规划算法。仿真结果表明:文章提出的算法能够实现指定约束下的对日定向;对于无法实现理想对日定向的情况,算法也能够获得太阳板的次优规划。 相似文献