航空陀螺地平仪(般皿)旋误差的组合补偿法

本文详细叙述了补偿航空陀螺地平仪盘旋误差的初位置法。给出了陀尖初位置的选择方法,剩余盘旋误差的表达式及该法采用的可能性。 这里也提出了补偿常数及复合修正特性的航空陀蠕地平仪盘旋误差的组合法。给出了该法参数的确定方法及剩余盘旋误差的表达式。 在本文定稿过程中,杨昌仁导师给予很多有益的指教,本人表示感谢。     

航空陀螺地平仪补偿右盘旋误差摩擦力矩与修正力矩的临界比值

在设计航空地平仪时,若应用切断横向修正作用方法来补偿具有常数修正特性的航空地平仪右盘旋误差时,还必须遵循一个重要条件才能达到减小盘旋误差的目的。这个条件就是必须保证所选定的仪表参数可以满足下列关系; 摩擦力矩(M_T)/修证力矩(M_K)<临界比值(n_0)     

航空地平仪最大盘旋误差近似计算式的推导

这个推导仅仅是应用柯兹洛夫教授分析陀螺仪运动的方法,来导出:考虑摩擦在内时具有比例修正特性航空地平仪最大盘旋误差的近似计算式。或可能给那些对航空地平仪盘旋误差问题有兴趣的同志们提供点滴的参考。     

陀螺平台罗经的系统结构和误差分析

本文对陀螺平台罗经的基本理论和误差作了初步分析,并给出了三轴陀螺平台罗经的系统结构图。文中介绍了利用陀螺仪坐标运动图导出其对应线性系统方块图的方法来分析陀螺罗经的问题,作者认为采用调节理论与陀螺动力学相结合的观点来研究陀螺罗经问题是一个有効的途径。     

静电陀螺漂移误差模型的比较研究

本文对静电陀螺伺服测漂所得的试验数据进行分析处理,对常用陀螺漂移模型进行修正,结果表明,改进模型中陀螺转子变形的奇次谐波与电极碗横向错位耦合产生的干扰力矩,对高精度静电陀螺导航系统的影响是不容忽视的。与常用模型相比,用改进模型拟合试验数据,漂移速度残差将显著减小,因此改进模型进一步完善了陀螺漂移误差补偿模型,对提高导航系统精度具有实用意义。文中还根据静电陀螺的工作环境和伺服测漂的(?)验条件,对影响陀螺漂移精度的干扰源作了分析,并根据不同测试时间段漂移模型系数的变化趋势,提出了用时变参数漂移模型处理试验数据的构想。结果表明,与常系数漂移模型相比,它可以进一步减小漂移速度残差,得到更为满意的结果。     

激光捷联惯导系统角增量输入姿态算法

在对经典理想角增量输入的圆锥算法分析总结基础上,提出并推导了更为合适的经典角增量输入圆锥算法通式.在对经典理想角增量与实际工程滤波角增量的圆锥响应对比分析基础上,推导了滤波角增量输入圆锥补偿算法的补偿系数和误差主项通式.最后,利用文中讨论的理想角增量输入和滤波角增量输入圆锥补偿算法,结合激光陀螺惯性导航系统的频谱特性进行了大量的仿真验证.仿真结果表明,文中讨论的角增量圆锥算法有效,能显著提高激光陀螺捷联惯性导航系统的姿态精度.     

基于强跟踪滤波器的多传感器组合测姿系统

当无人机机动飞行时,采用加速度计校正陀螺误差的测姿系统不能有效地修正陀螺漂移问题,为此提出了基于强跟踪滤波器的多传感器组合测姿系统.引入GPS速度信息、捷联加速度信息和角速率信息建立了基于欧拉角描述的融合测姿系统模型,采用强跟踪滤波器对姿态进行融合估计,有效地估计出陀螺的漂移误差,从而得到无人机准确可靠的姿态测量,同时可以修正无人机的运动速度.通过建立飞行仿真模型,在给定的飞行航迹段对所提出的多传感器姿态测量系统进行了仿真研究,结果表明:测姿系统能够有效地减小模型误差的影响,估计出陀螺的漂移误差,得到更加准确的姿态测量.     

空中平台方位误差修正技术研究

平台方位误差的估计补偿是巡航导弹中制导组合导航的一项关键技术。通过短时机动飞行，采用惯性／位置组合导航卡尔曼滤波估计方法，实现对平台方位误差的空中估计修正。横向“Ｃ”形或“Ｓ”形转弯可增大方位误差的可观测程度，从而迅速估计出平台方位误差。文中首先建立组合导航系统机动飞行段的简化数学模型，讨论了简化条件，给出了相应的滤波算法（ＭＫＦ），不同类型的计算机模拟仿真证明平台方位误差修正精度可达到４～５＇。所得结论对巡航导弹惯导／地形匹配、惯导／ＧＰＳ组合导航技术研究有实用意义。     

地球的椭圆度对用惯性法测量速度的影响

用惯性法测量飞行器水平飞行的速度~*,由于地球的不圆度引起颇大的误差,这种误差和飞行器发射点与流动点的地理纬度,航向角,偏航角以及飞行时间有关。假设飞行时间不长,所经过的纬度大,计算表明,在北纬45°附近朝南北方向或东北——西南方向飞行时,速度测量的误差值最大;在没有偏航的情况下,飞行2分钟,则误差值将达到3.9米/秒,飞行时间越长,误差将越大。这样大的误差对于准确度要求较高的中程与远程火箭以及飞行时间比较长的其他飞行器是不允许的,因此,在设计这类飞行器的惯性导航系统时,必须考虑地球的不圆度对速度测量的影响,设法加以补偿。本文视地球为一椭球体,分析了地球的椭圆度对于用惯性法测量速度的影响,求出其计算公式,并画出便利于计算的有关曲线。为研究的方便,本文所来用的稳定系统是纵向安装的具有积分修正的垂直陀螺仪,速度的测量系由装在陀螺仪内框架上的水平加速度计所测得的加速度经过积分器积分而实现,但是所得的结果对于采用任何陀螺稳定系统是同样适用的。     

INS/SAR组合导航量测信息不同步的滤波算法

在惯性导航系统/合成孔径雷达(Inertial navigation system/synthetic aperture radar,INS/SAR)组合导航系统中,传统的SAR只提供位置和航向角信息,本文引入SAR图像测速系统,实现对INS速度信息的补偿修正。同时,建立了该组合导航滤波的数学模型。针对图像匹配耗时较大、产生信息不同步的现象,本文利用INS信息增量来对SAR导航信息延迟、非等间隔以及SAR量测不在INS滤波离散间隔上所带来的误差进行修正,并进行了仿真。经过1 500s后,本导航系统导航信息没有出现发散,在飞行器出现加速、爬升、转弯等机动时,位置误差绝对值不超过36.8m,高度误差绝对值不超过18.1m,航向角误差绝对值不超过5.3′,速度误差绝对值不超过0.5m/s,并与曲线拟合法作对比,仿真结果表明本文算法能够有效提高INS/SAR组合导航系统的精度,并为其他组合导航系统提供参考。     

工业机器人的绝对定位误差模型及其补偿算法

工业机器人重复定位精度高而绝对定位精度低。为了提高工业机器人的绝对定位精度,提出一种绝对定位误差模型。基于该模型,利用激光跟踪仪和最小二乘法辨识出所需参数,并对误差进行补偿修正。最后,将这种方法应用在KUKA KR150-2机器人上进行测量和补偿。实验结果显示:平均绝对定位精度由补偿前的1.321mm变为补偿后的0.183mm,从而表明该方法的有效性。     

大型火箭振动试验振型斜率测试方法

讨论了在火箭固有振动频率下测量振型斜率的几种计算和测试方法，分析了影响振型斜率测量和符号误判的误差源，提出了按秒状态变化进行振型斜率修正的最小二乘曲线拟合法。研究表明，以参照点陀螺信号为基准计算相位角，可以避免相位符号的误判。这一改进对于以相位符号作为稳定性判别准则的控制系统来说是至关重要的。     

三角形薄板单元非协调性的控制和利用

本文针对三角形薄板非协调元协调误差较大的特点,通过对节点处法向导数的变化率以及单元边界中点的法向导数值加以恰当的限制,有效地控制了非协调元的协调误差,並进而利用协调误差来补偿插值误差,使单元的收敛性得到很大改善。这样,导出了一些具有较高精确度的简单(9个自由度)三角形单元。计算结果表明这些单元具有良好的收敛特性。     

大型复杂结构中试验模态综合的应用技术研究

本文概述了动态子结构法及试验模态综合技术的发展状况，分析了采用动态剩余模态的试验模态综合技术所产生的误差。进行了减小误差差因素的相应理论研究。研究了结构主模态归一化过程中试验数据修正以论质量矩阵修正，研究了试验实测的动态剩余模太怕非线性修正。通过航天运载器实际应用，证明本文提出理方法及手段是正确和有效的，它对该技术成熟的应用于大型复杂结构，解决全结构动力学试验面临的困难方面作了踏实而富有意义的工作     

~4He量子干涉仪陀螺的数学模型(英文)

建立了4He量子干涉仪陀螺的数学模型,包括驱动方程,流量方程和位置方程。该数学模型可以完整地描述4He量子干涉仪陀螺系统。由驱动方程可知,采用热驱动的陀螺能够长期工作,但采用压力驱动的陀螺只能短时间工作。由流量方程可知,流过弱连接的超流体流量中,不仅含有表示旋转通量的交流流量,还含有由驱动引起的其他流量。位置方程表达了薄膜的位移,该位移是陀螺系统中唯一能被检测的物理量。基于实验参数的仿真验证了数学模型的有效性。根据本文建立的数学模型,可以进一步研究4He量子干涉仪陀螺的性能和分析该陀螺的误差。     

整体叶盘电解加工阴极修正方法与试验

电解加工是航空发动机整体叶盘制造的主要技术之一,阴极修正是该加工技术的重要环节。为了提升阴极修正精度,提出了恒采样点空间法向修正方法。该方法将阴极型面设计、加工误差分析、工具阴极修正统一至阳极采样点空间法向的一维坐标系中,将复杂的三维曲面修正简化为离散的一维修正,消除了加工误差与修正量的错位。以某整体叶盘为例,在自行研制的整体叶盘型面电解加工机床上开展工具阴极修正试验,采用三坐标测量机对修正前后的加工样件进行检测,经过一次修正,叶片电解加工精度由0.25mm提高至0.04mm,试验结果表明该阴极修正方法合理有效,具有较强的可行性。     

GPS/IMU组合导航系统中杆臂效应分析(英文)

研究了组合导航系统中杆臂效应引起的干扰比力问题。文中给出了几种飞行状态下由杆臂效应引起的导航误差。分析表明 ,当飞机作机动飞行时 ,杆臂效应引起的干扰比力是主要的误差源之一 ,并且由干扰比力产生的导航误差随时间快速积累。因此 ,在组合导航系统中必需考虑在线的补偿方法 ,以便补偿由杆臂效应引起的导航误差。     

跨音速流动中翼型抖振边界的确定

本文着重讨论如何用Head法来确定有局部激波的跨音速流动中的翼型分离点位置,并据此确定翼型抖振边界。文中还提出了如何修正Stratford方法,以便推广应用于同样目的。     

高精度气压高度表的研制

研制了一款适用于小型飞行器和无人机的高精度气压式高度表.通过曲面拟合的方法,运用最小二乘法完成了对硅阻压力传感器的标定和误差补偿工作,提高了压力传感器的实际输出精度.对实际大气状况与标准大气不符时的气压高度原理误差进行了分析,提出了误差补偿的新方法.实验结果和理论分析吻合较好,表明气压高度表有效地补偿了压力传感器原始误差以及大气状况不符时的气压高度原理误差,提高了气压高度表高度信息的实际精度.     

应变天平静校中的精度准度问题

本文针对目前应变天平校正中存在的问题,建议在天平静校中应把精度和准度的概念分开,並建议规定一组标准检查载荷来考核天平公式。此外,文中还对天平的校正误差作了简要的分析。