深度图像优化分层分割的3D场景流估计

针对现有基于RGBD数据的3D场景流估计方法,在复杂背景、弱刚性运动以及运动遮挡等情况下计算精度与鲁棒性较低的缺点,提出一种基于深度图像优化分层分割的3D场景流估计方法。首先,利用连续图像序列帧间光流信息对场景深度图像进行优化分层分割,提取图像中运动目标与背景的深度信息。然后,根据深度图像分层结果,利用坐标下降法并结合图像分层技术计算RGBD序列3D场景流。最后,分别采用RGBD、Middlebury以及SRSF等测试图像集对方法的深度图像分层和场景流估计的准确性与可靠性进行综合对比试验。实验结果表明:所提方法针对复杂场景、弱刚性运动以及运动遮挡等类型图像具有较高的场景流估计精度与鲁棒性。     

一种自适应的DWT域数字视频水印算法

提出一种基于小波变换域的自适应视频水印算法。算法先对视频信息进行场景分割,然后从各场景中选取待插入水印的帧序列,对各帧图象进行3D—DWT,并对低频子带进行小波块的划分,据小波块的分类结果自适应地调整嵌入水印的强度。     

基于序列图像的非合作目标自主导航及验证

针对空间自旋或章动运动的非合作目标运动感知与估计问题,给出了一种基于序列图像的运动测量与状态估计方法。所给出的方法由两部分组成:(1)采用立体视觉测量目标三个非共线的特征点,建立目标参考系并实现相对姿态的测量;(2)采用目标运动学和动力学方程,推导了扩展卡尔曼滤波器,实现目标角速度和惯量比的估计。最后,分别给出了数学仿真和物理试验:(1)利用数学仿真验证了所给出的卡尔曼滤波估计算法在不同目标运动情况下的收敛性;(2)利用机械臂模拟目标的自旋运动,利用双目相机采集目标运动图像,试验结果验证了所给出的运动测量与状态估计方法可以连续的给出目标角速度的精确估计。     

套索驱动柔性细长机器人视觉运动系统建模与分析

运动和感官进程之间紧密的相互作用,是生物视觉系统进行目标距离估计和观察周围环境的重要特征.为了建立适合套索驱动柔性细长机器人视觉系统模型,分析了通过生物眼球运动策略,以获得准确距离估计和环境信息的机理.此外,探讨了在摄像机系统中通过模拟生物眼球运动策略进行距离估计和周围环境观察的可能性,以及通过纯机械方式,模拟基于Listing法则眼球扫视运动的可能性.最后,提出Listing平面应是套索驱动机器人视觉测量和空间姿态控制结合点的观点.     

基于特征点运动矢量估计的动态序列图像运动目标跟踪

提出了一种改进的特征点运动矢量估计方法,用于动态序列图像中的运动目标跟踪。首先利用改进的最小亮度变化算法提取特征点;然后通过自适应的十字模式搜索法确定这些特征点的匹配点。在RANSAC方法的基础上,利用运动背景的仿射变换参数实现运动背景的补偿。最后利用合理的形态滤波技术,运动目标将完整地从背景中提取出来并实现准确跟踪。实验结果表明,改进的方法可以成功完成运动背景的补偿,并为动态序列图像的运动目标跟踪提供了保证。     

有效载荷约束边界的试验模态分析

深入研究了火箭有效载荷约束边界模态分析的运动基础试验方法,提出了载体运动基础激励试验模态分析方法,发现基于频响比的传递矩阵估计的多维振动台基础激励试验模态分析有明显优点。典型有效载荷物理试验结果表明六自由度运动基础激励与有效载荷使用状态一致,基础运动矢量加速度的变化明显反映出结构模态频率和阻尼比的非线性特征。     

基于单目视觉的室内微型飞行器位姿估计与环境构建

针对微型飞行器(Micro air vehicle,MAV)在室内飞行过程中无法获得GPS信号,而微型惯性单元(Inertial measurement unit,IMU)的陀螺仪和加速度计随机漂移误差较大,提出一种利用单目视觉估计微型飞行器位姿并构建室内环境的方法。在机载单目摄像机拍摄的序列图像中引入一种基于生物视觉的方法获得匹配特征点,并由五点算法获得帧间摄像机运动参数和特征点位置参数的初始解;利用平面关系将特征点的位置信息由三维降低到二维,给出一种局部优化方法求解摄像机运动参数和特征点位置参数的最大似然估计,提高位姿估计和环境构建的精度。最后通过扩展卡尔曼滤波方法融合IMU传感器和单目视觉测量信息解算出微型飞行器的位姿。实验结果表明,该方法能够实时可靠地估计微型飞行器的位置和姿态,构建的环境信息满足导航需求,适用于微型飞行器室内环境中的导航控制。     

一种基于光流的行人目标跟踪与分割方法

为了对非限制场景中的行人目标实现跟踪和分割,研究了一种基于光流的行人目标跟踪与分割方法。采用传统光流场的计算方法,获取行人运动所产生的光流场,将光流场中像素点的幅值信息及像素点在帧间运动的方向角度信息相结合,使光流场中所包含的前景目标物体的运动信息更加完整,更具鲁棒性。根据行人在连续帧间运动时,行人和背景之间边界位置像素点亮度变化的特点,实现对行人目标的跟踪。采用改进的内外映射方法,获取动态目标内部像素点,实现对视频前景行人目标的分割。实验结果表明,该方法能够准确地实现对非限制场景中行人目标的跟踪与分割。     

基于面向对象开发毛皮提花软件

主要介绍了基于面向对象的人造毛皮提花软件设计 ,利用基于面向对象的设计思想解决了图象颜色锐减、图象边界处理、图象滤波、工业用料成分分析及计算、对称画图、利用串行口上下位机图像数据传送以及绘图中的若干问题。本文介绍了软件的主要功能及基于面向对编程下的软件流程图。     

多时间序列关联规则分析的论坛舆情趋势预测

为了预测论坛舆情及其动态演变趋势,基于多时间序列的关联分析,集中分析了论坛中3个量的时间序列之间的关联规则:活跃者之间的关系强度的时间序列、坚定支持者人数的时间序列以及坚定支持者成员的变化频度的时间序列。然后给出了一种新的基于多时间序列关联分析的论坛舆情预测算法(Forum sentiment trend prediction based on multi time series association rule analysis,TPMTSA),并在真实数据集和拟合数据集上进行了大量的实验。结果表明:TPMTSA算法具有有效性和较高的运行效率。研究结果可用于论坛舆情预警监控。     

图形文法在三维角点检测中的应用(英文)

许多局部特征描述都假设场景是平面的,而在真实场景中捕捉到的图片都是来自三维世界。在图像匹配和目标检测中,三维角点作为一种包含三维信息的形状特征,是一种新的重要不变特征,但从普通角点中自动鉴选出三维角点比较困难。基于图像的图形文法提出一种新的三维角点检测方法。该方法在一定程度上能够检测出角点的三维特性。实验结果表明三维角点特征在图像匹配中是适用的,证明了所提出的方法的有效性。     

多视图场景确定下的空间点位置视觉标定方法

针对空间特征点三维位置标定问题,提出一种多视图场景确定下的空间点位置视觉标定方法。该方法基于计算机视觉原理,通过在场景内放置棋盘模板确定图像场景位姿参数,而后根据多视图图像下的空间点图像坐标和场景位姿参数求解空间点三维位置坐标。试验结果表明,该方法下的空间点标记位置与真实位置间的距离误差小于1 mm,适用于高精度要求下的特征点位置标定。     

基于聚束照射SAR成像算法的条带SAR数据处理

为实现聚束照射合成孔径雷达（SAR）与条带模式SAR成像算法上的统一，本文利用两种模式之间的内在联系，将条带模式SAR数据分块处理，等效成聚束模式数据。然后，用聚束照射SAR成像算法实现条带数据的成像处理。针对具体数据，文中还对成像区大小的选择作了分析，并推导出成像长度与滤波器带宽应当满足的关系式。包场数据的处理严格证实了理论分析并验证了本文运用的方法。     

光流场重建线性算法的实验模拟

由光流场重建三维运动和结构是计算机视觉研究中的热点和前沿，它分为线性算法和非线性算法。非线性算法的初始值选取非常重要，否则会导致算法失败。本文提出了一种由光流场重建三维结构线性算法的实验模拟新方法，该方法巧妙地利用合成数据和图像序列验证了重建的线性算法，该思路也适用于其它算法。     

动态体显示技术中的体素化过程研究

目前，图像显示技术已经不局限于平面显示，一种全新的真三维立体显示技术正在迅速发展，并逐步走向应用。该技术是完全基于体素的显示方法，使得观察自由地、不需要辅助设备地获得真三维的图像效果。本重点介绍了该显示技术中的基于动态体技术的基本形式，讨论了该技术中所采用的体素化过程。另外，通过采用平面直线运动模型，重点分析了该模型中的体数据转换矩阵的计算。转换后的图象数据是基于激光柬的偏转数据。在该数据基础上，还分析了体素的重新排序和优化过程。     

一种新型的体三维显示系统

利用人眼视觉暂留效应,提出了一种新型的体三维显示方式,搭建了将一系列二维切片图像融合成一幅三维立体图像的原型系统。介绍了该系统的设计思路并阐述了其主要组成元件的功能。实验证明,该系统可直接裸眼观察三维图像,而不用借助于立体眼睛等辅助工具。     

航测法提取动态三维深度信息

目前提取三维信息,重建三维图像的研究很多,本文叙述的是仅用一台摄像机利用航测法来提取动态三维信息的方法。假设物体不动,移动摄像机。在移动摄像机前后,即在摄像机移动的相邻两点,可以得到模型的像片对,通过此像片对来实现同名点交会,求得未知点的三维深度信息。为此,首先要进行绝对定向,计算像片元素和确定各个坐标系。然后实现不依赖像片角定向元素的同名点空间交会;或实现利用对应轴系上的坐标进行空间交会。在此基础上,笔者充分利用先验条件和专家知识来确定飞机模型上的同名点,初步得到了飞机模型的轮廓侧视图。     

一种基于时间差分运动检测的改进方法

本文提出了一种基于时间差分运动检测的改进方法。首先计算时间上连续的两帧灰度图像的差分图像；然后，将得到的差分图像通过低通滤波和二值化处理；最后，利用图像序列中的多帧灰度图像计算得到一组二值图像，通过对二值图像进行像素的算术运算，提取出运动目标区域。实验结果表明：这种方法是有效的。     

广义2一D系统Roess er模型的可接受输入序列研究

通过将有限矩形上的广义２－Ｄ Ｓｏｅｓｓｅｒ模型转化为等价的代数方程,给出了有限矩形上所有输入均为该系统的可接受输入的充要条件;利用２－Ｄ Ｚ－变换以及多项式矩阵的性质,给出了无限矩形上所有输入均可接受的充要条件。证明了当系统的输入矩阵行满秩时,只要系统在某个有限矩形上的所有输入均为可接受输入,则在无限矩形上的所有输入也均为可接受输入。基于矩阵的初等行变换,提出了确定广义２－Ｄ系统Ｒｏｅｓｓｅｒ模     

基于虚拟现实的血管内介入手术三维导丝运动模拟

导管和导丝在血管中的运动模拟在介入手术训练、计划及术中辅助治疗中具有重要意义。本文提出了一种快速有效的碰撞消除方法,开发了实时三维介入手术模拟系统,以模拟导管或导丝在实际血管中的运动行为。采用OpenGL图形库检测导管或导丝与血管壁之间的碰撞,通过几何分析和旋转角传播方法消除碰撞,最后对导管或导丝模型施加松弛过程,使其状态与实际状态更加吻合。实验结果表明,导管或导丝模型的运动状态与给定的材料参数密切相关,松弛过程使其状态更加自然,模拟可满足实时要求,方法可靠有效。