自由飞行空间机器人遥操作三维预测仿真系统研究

三维预测仿真技术是目前解决大时延遥操作的主要方法,在空间机器人的遥操作中起着至关重要的作用。针对自由飞行空间机器人建立了一套遥操作三维预测仿真系统,并进行了地面演示验证。首先介绍了空间机器人系统及其遥操作分系统组成,以及图形预测仿真原理。然后详细介绍了遥操作分系统预测仿真子系统的开发,该子系统基于面向对象的思想和MVC(Model\|View\|Controller)模式进行设计,采用Java语言和Java3D图形库进行开发。仿真系统以空间机器人的运动学模型和动力学模型进行驱动,具有快速、准确的图形碰撞检测功能。最后建立了遥操作地面演示验证系统,进行了多次遥操作实验。结果表明了预测仿真子系统的有效性。
关键词:中图分类号：文献标识码：A 文章编号：DOI:     

基于VC++5.0的三维图形生成方法

对计算机图形显示中的一个复杂问题－－隐藏线的消隐问题进行了研究。并结合信号分析中信号的三维图形显示问题，阐述了基于来家算法的图形快速消隐处理的三维图形生成方法。在此基础上，巧妙利用ＶＣ＋＋５．０中的库函数，探讨了三维网格图的生成方法，并非常方便地实现了三维图形的拉伸、旋转。仿真实例表明该算法简单易行。     

基于MATLAB的SCARA机械臂仿真与性能评估

建立SCARA机械臂的动力学微分方程，利用基于模型的解耦方法，并使用DAMARobotics工具箱搭建了SCARA机械臂的仿真平台。在进行稳定性分析后，对该类机械臂进行轨迹规划与图形仿真。最后根据仿真结果对机械臂的性能指标进行了评估。结果表明该工具箱是快速搭建机械臂控制仿真系统和进行图形仿真的有利工具。     

航天着陆试验场指挥控制系统设计与实现

指挥控制系统是航天着陆试验场不可或缺的一部分,完成试验指挥、控制、管理、视频监控、数据分析与处理、故障判别、仿真、授时、通信等功能。文章所介绍的某航天着陆试验场指挥控制系统,由时统子系统、通信子系统、语音调度子系统、视频监控子系统、大屏幕投影显示子系统、数据处理与存储子系统、指令发控台、指显工作站、软件等组成。系统结构采用双机双网并行工作模式设计。作为数据传输核心的通信子系统,采用双网热备路径冗余设计;作为数据处理与指令发布核心的处理服务器、数据库服务器和控制计算机,设计上都采用了双机并行技术。实践证明,上述技术的运用从系统结构上避免了由于单点故障而引起的系统宕机,提高了系统的可靠性和安全性。     

面向控制系统仿真的信息管理系统

为减轻数字仿真工作过程中建模、仿真执行,结果分析的复杂度,现提出了一体化仿真软件。一体化仿真软件是当今仿真软件的发展方向,根据一体化的思想,以导弹姿态控制系统稳定过程仿真为具体研究对象,建立了控制系统仿真信息管理系统-CSM系统。该系统以数据库为核心,利用数据库存贮仿真信息,充分利用人-机对话形式,使得仿真模型处理、仿真执行、结果分析过程一体化,形成仿真支持系统(Simulation Support System)。具体地说,CSM系统可利用仿真语言实现仿真的自动化;为用户提供了解仿真技术资料、火箭性质说明资料的窗口;对以图形形式表达的仿真结果,提供了一组交互操作图形命令,用以仿真结果的分析。     

空空导弹大角度姿态推力矢量控制研究

为研究具有大离轴角及越肩发射能力的先进空空导弹敏捷转弯方法，研究了空空导弹的大角度姿态机动控制律。利用时间尺度分离的方法将导弹的姿态动力学和运动学系统分别看做快子系统和慢子系统。用李亚普诺夫方法设计了慢子系统控制律。利用动态逆方法设计了快子系统控制律。分析了控制系统的鲁棒性和稳态精度。仿真结果证明了所提控制方法能够大大减小空空导弹大角度姿态机动时各种力矩干扰的影响。最后给出了采用姿态控制实现的越肩发射的仿真结果。     

飞航导弹鲁棒层次控制器设计

文中提出了飞航导弹的鲁棒层次控制器的设计方法，该方法基于时标分离原则，将飞航导弹飞控系统分为四个子系统回路，对子系统回路运用多重尺度奇异摄动理论，优化线性化理论，变结构控制理论设计控制器，对某型反舰导弹中设计了鲁棒层次控制器，仿真结果表明该控制器具有良好的控制性能和鲁棒性。     

磁悬浮飞轮用BLDC系统的仿真方法与实验分析

对以数字信号处理器(DSP)为控制器的磁悬浮飞轮用无刷直流电机(BLDC)系统,提出了一种在Matlab/Simulink中新的仿真方法,并通过实验,分析了该方法的有效性和适用性。通过构建各种功能模块,如无刷直流电机模块、三相逆变桥模块、逻辑换相模块和控制模块,实现了仿真方法;通过使用C MEXS-函数和子系统封装等Simulink模型优化技术,提高了仿真精度和速度。最后仿真和实验结果吻合较好,表明该仿真方法较为正确,对磁悬浮飞轮用BLDC系统的分析和设计具有重要的实用价值。     

低轨卫星通信系统地面核心网设计与仿真

文章针对无星际链路的低轨卫星通信系统，利用OPNET软件设计了低轨卫星通信系统在透明转发模式下的核心网构成，并进行了性能仿真。首先介绍核心网的构成、功能和拓扑，在此基础上实现了呼叫处理和切换的仿真，统计了呼叫时延、切换时延等性能指标，分析了仿真结果，为低轨道卫星通信系统的设计奠定了一定的参考价值。     

应用鲁棒动态逆和三时标分离的飞航导弹过载控制系统设计

选用普通舵系统来设计一种低成本高性能飞航导弹过载控制系统.这种情况下舵系统的动态特性将不能忽略.假设舵系统具有一阶动态特性,导弹的单通道(例如纵向通道)成为一个三阶的被控对象.应用三时标分离的方法将导弹动力学(含舵系统)分离为三个一阶的动力学子系统,这三个子系统分别对应于过载层(慢速子系统)、角速度层(中速子系统)和角加速度层(快速子系统),对这三个子系统分别进行动态逆控制设计,应用基于李雅普诺夫稳定性的鲁棒控制方法,分别设计出期望的慢、中、快动力学子系统,以保证动态逆控制系统对气动系数摄动的鲁棒稳定性.为了简化计算,对快速子系统的控制规律进行了近似处理.给出了各个子系统带宽参数的选择方法.仿真结果验证了该方法的正确性和有效性.     

基于FPGA的天线控制系统设计

介绍一种基于 FPGA(Field Program mable Gate Array)的共轴式双旋翼无人驾驶直升机遥测遥控数字引导的天线控制系统的设计方案 ,讨论其总线控制、步进电机控制、输入信号处理模块的设计思路及关键技术。该系统经过设计、布线、仿真测试 ,并应用于某型号无人驾驶直升机     

FY-2C星热设计的优化及其在轨性能

为改善风云二号(FY-2)C气象卫星有效载荷扫描辐射计及其他星上仪器的热环境温度,采用前太阳屏增加散热面、二次分离环提高散热能力,以及重组与补充热控电加热器方案对其热控分系统进行了优化,并用仿真分析和局部试验替代了热平衡试验验证.C星飞行结果表明,优化后的热控分系统具有良好的调控和适应能力,工作稳定,性能指标全部满足要求.说明C星的热设计优化正确有效,为扫描辐射计光机提供了优良的热环境温度.     

对接机构分系统研制

介绍了我国神舟八号飞船和天宫一号目标飞行器对接试验的对接机构分系统的组成、控制时序、设计方案,以及可靠性与安全性。给出了对接机构分系统研制中总体设计、动力学仿真、试验和关键部件研制等关键技术,以及整机特性测试、连接分离试验、热真空对接与分离试验、寿命试验等验证情况。回顾了对接机构分系统的研制过程。     

基于动态观测器的多故障诊断技术的应用研究

针对卫星这类复杂系统多故障诊断的难题,研究了一种基于动态观测器的多故障诊断方法.该方法通过改变动态观测器的结构,使之对某一故障具有鲁棒性,从而简化了设计一族观测器的复杂性.给出了动态观测器的设计方法和多故障诊断策略,并在某卫星姿控系统中进行了仿真应用.仿真结果表明,适用于复杂系统的多故障诊断与分离,并可实现诊断的实时性.     

一种基于MBSE的小卫星测控分系统建模设计方法

基于模型的系统工程MBSE思想和信息化手段，以模型为核心、关系追溯为手段，集合测控分系统技术指标、设计经验等知识信息，提出一种基于MBSE的小卫星测控分系统建模设计解决方案。利用模型承载文档，显性化经验、信息、关系，形成基于模型的知识管理工具，提高工作效率，解放设计师，实现知识经验的数字化模型化承载，为小卫星测控分系统由经验设计向仿真设计转变，由基于文档到基于模型的研制模式转变，由实物验证向虚拟和实物验证相结合转变进行了探索和尝试。     

NMD-GBR雷达干扰波形设计

简单介绍了NMD-GBR雷达的工作性能、信号波形和参数,建立了GBR雷达的信号处理模型.讨论了对GBR雷达的匹配干扰体制和多种干扰信号波形的设计.     

一种改进的区域覆盖星座优化设计方法

为缩短区域覆盖星座优化设计的计算时间，对网格点仿真法进行了改进。在统计时间内，以解析法计算卫星覆盖时刻集，并采用遗传算法优化星座参数。仿真计算结果表明，本文改进方法的计算时间仅为优化前的百分之一。     

YH－F1仿真系统中的信息管理子系统

ＹＨ－Ｆ１仿真系统中的信息管理子系统，为ＹＨ－Ｆ１仿真系统增加了汉化功能。其优点在于对仿真试验的输入输出信息全面管理，运载火箭控制系统仿真试验证实了该子系统的仿真效果。     

全闭环条件下机载主被动雷达数字化仿真技术研究

随着计算机仿真技术的发展，可以结合实际雷达工作流程和处理算法来实现装备的数字孪生，从而脱离传统射频设备或半实物硬件平台。本文介绍了主动雷达搜索、跟踪及SAR成像的信号级仿真，被动雷达搜索、跟踪的功能级仿真流程和相关实现算法，并通过主被动雷达仿真基础运行软件进行算法集成，在闭环仿真验证平台下与控制、散射源和辐射源分系统进行交互，根据其输入的控制指令与回波数据实现各模式下的雷达处理，最后反馈给控制分系统，实现了闭环工作模拟。试验结果验证了该仿真技术的工作流程与信号处理算法的正确性，所给出的部分干扰过程分析进一步说明该技术在机载主被动雷达设备的预研和复盘中具有广泛的应用前景。