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针对高超声速飞行器模型高度非线性、强耦合的特点,提出了一种多胞形线性变参数系统(Linear Parameter Varying, LPV)变增益状态反馈H∞控制器的设计方法。首先在感兴趣的变参数轨迹上选取若干个平衡点进行雅克比线性化并拟合得到LPV模型,将其离散化后存储于一张量中,然后利用高阶奇异值分解(Higher Order Singular Value Decomposition, HOSVD),舍去较小和等于0的奇异值及对应的特征向量对其进行降秩重构处理,得到了有限个LTI多胞顶点系统。在对各顶点进行状态反馈控制器设计时,为降低保守性,通过引入松弛变量,将Lyapunov函数矩阵与系统矩阵解耦,从而可以在不同的点使用不同的Lyapunov函数矩阵,以此得到依赖变参数进行增益在线调节的控制器。最后的仿真结果表明了所设计的控制器能够使系统较快地跟踪指令信号,并具有一定的鲁棒性能。 相似文献
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介绍了两类新型控制系统稳定性定量测度:奇异摄动裕度和广义增益裕度。这两类稳定裕度是相位裕度和增益裕度在非线性时变系统中的推广,能在使用于非线性系统时反映出与系统多种非线性性质的具体关系,是适用于非线性时变系统稳定性量化的评估标准。将奇异摄动裕度应用于高超声速飞行器模型,估计了滚转角快变条件下控制环的允许滞后时间,并对相关开放性问题进行了展望。该裕度有潜力用于进一步揭示飞行器制导精度和姿态控制动态特性之间的关联机理,为总体设计、姿态控制和气动布局的协调提供参考依据。 相似文献
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空间冗余机械臂的路径规划算法研究 总被引:2,自引:1,他引:1
对空间机械臂的路径规划算法进行了研究。针对一种星体和冗余机械臂(7自由度)的星臂联合系统,采用星臂联合路径规划方法。建立了机械臂末端位置和姿态的运动学方程。用基于多项式的伪逆路径规划算法对路径进行规划。仿真发现用三次多项式规划算法所得系统运行平滑且稳定末端能跟踪上目标,运行初始和结束时刻角速度达到设计要求,但系统运行结束时角加速度未收敛至零,存在软冲击缺陷。增加两个角加速度约束条件,用五次多项式改进了规划算法,仿真发现该系统解决了软冲击问题,且运行更稳定。为避免伪逆算法因奇异而失效的固有问题,设计了一种基于五次多项式的伪逆路径和规避奇异路径的联合规划方法。采用倒数法规避奇异问题,当奇异出现时,采用规避奇异路径规划算法,计算阻尼最小方差广义逆矩阵;当奇异不出现时,采用基于五次多项式的路径规划算法,计算雅可比矩阵的广义逆。最后可规划出机械臂各关节的角速度。仿真表明:用该联合规划方法所得系统在保证运行的精度和稳定度的同时,可避免奇异问题,提供了系统的稳定性和安全性。研究对空间机械臂设计有一定的参考价值。 相似文献
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一种最大压缩误差可控的高光谱图像压缩算法 总被引:1,自引:1,他引:0
提出了一种可以实时控制压缩误差的高光谱图像有损压缩算法。该算法对高光谱 图像矩阵进行奇异值分解得到奇异值矩阵和奇异向量矩阵;用部分奇异值及其对应的奇异向 量重构图像;根据测量系统精度要求确定量化因子并对重构图像与原始图像间的光谱误差进 行量化;采用预测编码和算术编码对用于图像重构的奇异值及其对应奇异向量进行无损压缩 ;设计了非零值编码算法完成对重构误差的无损压缩。对Luna Lake和Low Altitude图像的 仿真结果为:最大相对误差分别控制在0.44%和0.33%时,压缩比为41.5:1和24.6:1, 信噪比为 50.4 dB 和47.8 dB。
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研究了挠性航天器的姿态控制器设计问题。结合Lyapunov矩阵成形的不变椭圆,使用多目标综合技术集成干扰抑制,鲁棒稳定和控制输入约束问题。基于迭代的线性矩阵不等式(ILMI)给出了静态输出反馈控制器。仿真结果表明,该方法虽然具有一定的保守性,但可以较好的满足系统的鲁棒性能要求,对工程实现具有一定的参考价值。 相似文献
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利用频率相关加权矩阵的线性二次调节器法来设计一种反馈控制系统,以将干扰衰减到规定值.而又保证系统的稳定性.并且推导出一些不等式,建立起频率相关加权矩阵同系统反回差矩阵的关系.这些不等式能够给出反回差矩阵,或相当于干扰衰减特性的直接的设计方法.其结果可以用来设计能降低飞行器阵风影响的系统. 相似文献