含间隙运动控制系统中的定位抖动和 速率波动原因分析及解决措施

针对一类含间隙大惯量非直驱转动系统中出现的速率波动现象,利用描述函数法和计算仿真的方法进行了原因分析.在通常的解决措施如双电机消隙、机械消隙方法之外,针对一类间隙可测量的运动控制系统,提出了解决该类问题的新思路,即通过间隙的间接测量,利用反馈机制进行间隙补偿,并用小增益定理证明了其稳定性.实现了部分电气消隙的作用,在适当降低跟踪精度的情况下,消除了定位抖动,提高了速率平稳性.     

一种机器人移动定位双电机消隙控制方法

针对一种用于壁板类部件的机器人自动钻铆系统,对机器人移动定位控制技术进行了研究,提出了用于机器人移动定位控制的双电机消隙伺服驱动控制方法,并给出了实现方式和进行了试验验证,此项研究的控制方法也可扩展应用于其他大行程的移动定位系统。     

纯电动城市客车EMB执行机构驱动电机制动性能分析

传统气压制动系统存在压缩机、制动油箱和空气管路,占据较大空间,而采用电子机械制动(EMB)系统代替,不但可以减小空间,还能实现对夹紧力的快速响应和精确控制。以纯电动城市客车为目标车型,讨论了EMB执行机构方案,根据传统气压盘式制动器最大夹紧力推导出电机的堵转转矩和空载转速。据此设计了永磁无刷直流驱动电机,堵转转矩为10 N·m,空载转速为370 r/min。在Maxwell 2D中搭建驱动电机有限元模型,分析电机在消除间隙阶段和夹紧力增加阶段的制动性能。结果表明所设计的驱动电机制动性能可满足要求。     

平面包络环面蜗杆副传动机构及在运动仿真测试设备中的应用

由于常规的力矩电机直接驱动方式难以满足大承载惯导测试与运动仿真设备的驱动要求,提出了一种基于平面二次包络环面蜗杆副及双蜗杆副相组合的消隙传动机构设计方案,并分析了该机构的结构特点及设计要素。实验结果表明:基于该机构的伺服系统达到了角秒量级的位置控制能力,运行平稳,可以满足设备的总体设计要求。     

消隙齿轮伺服系统动力学建模与频率特性

消隙齿轮广泛应用于航天精密伺服机构领域,具有高精度、高响应速度和高稳定性的要求,故需对其频率特性进行研究。依据两质量系统建模方法,建立了消隙齿轮伺服系统包含线性和非线性两部分的动力学模型。以普通直齿轮分段死区模型为基础,建立了消隙齿轮分段死区模型,给出了模型中等效传递刚度的计算方法,特别是消隙扭簧扭转刚度的计算方法。利用数值仿真分析方法,对所建立的消隙齿轮伺服系统动力学模型进行了仿真分析,给出了传动轴刚度、静态间隙和扭簧刚度对系统谐振特性的不同影响结果。结果表明:静态间隙与扭簧刚度是影响消隙齿轮伺服系统谐振频率的重要因素。     

轮毂电机驱动技术研究概况及发展综述

轮毂电机驱动技术代表着新能源汽车驱动系统的重要发展方向。介绍了轮毂电机驱动电动汽车的特点,总结了轮毂电机驱动技术要求及驱动形式,简要对比分析了国内外轮毂电机驱动形式的研究概况。提出了轮毂电机驱动技术亟待解决的关键问题,探讨了降低非簧载质量、抑制垂向振动效应、降低轮毂电机转矩脉动等方面的核心技术,预测了轮毂电机驱动技术的发展趋势。     

高速对转涵道风扇双驱动电机的热特性

提出一种适用于高速巡航的对转涵道风扇的双电机驱动架构,采用对转风扇-风扇-电机-电机（FFMM）的布局设计。在该驱动架构中,前后级驱动电机根据气动需求具有不同的功率和尺寸。FFMM布局的双电机驱动架构整体安装在涵道中心体内,有利于提高对转涵道风扇的气动性能,然而同一腔体内的双电机间存在热耦合和绕组间空腔的积温现象,难以判断风扇运行过程的电机温升情况和基于对转风扇气流的冷却效果。分析了所提FFMM布局的双电机驱动架构在不同工况下的电机损耗分布特性;探究了电机间热耦合对前后电机温升的影响,并对电机间积温空腔热网络模型进行优化;为平衡中心体内前后电机的温度分布,减少中心体结构轴向长度,采用环状导热片结构调节双电机间的热耦合程度,有效提高电机间积温空腔的散热性能并优化前后电机的温升分布。基于高速对转涵道风扇搭建实验平台并完成电磁与温升实验。实验结果与仿真结果一致,表明直接风冷条件下FFMM布局高速对转涵道风扇有着较强的散热能力,并且环状导热片对FFMM布局的中心体内部温度的分布有着更好的冷却效果。     

微细电火花加工用宏微驱动系统

研制了一种宏微电极伺服驱动系统 ,并对系统性能进行了测试。该系统由压电陶瓷与步进电机组合而成 ,能实现电极的高性能伺服 ,并可实现振动式进给 ,以利于蚀除产物的排出 ,改善电火花加工的间隙状态     

自动铺放设备双电机交叉耦合同步控制算法研究

先进复合材料以其高比强度、比刚度以及良好的可设计性获得了广泛应用和迅速发展。复合材料自动铺放技术作为复合材料数字成型的一种典型应用,越来越受到重视。为了解决复合材料自动铺放设备大惯量轴的精密驱动问题,提出交叉耦合结合"PID+前馈+陷波滤波器"的控制方法进行双电机同步协调控制,并给出了在此控制方式下的回原点方法。最后,通过与其他双电机控制策略的比较,验证了该控制方式可以实现无振动、无噪声、稳定精密驱动,满足了大型自动铺放设备的铺放精度。     

某型航空发动机高低压电动驱动装置的研制与应用

针对某型航空发动机高低压压气机的外部驱动设备情况,分析总结其驱动扭矩、驱动转速,设计信号处理电路,利用数字信号处理器和伺服控制系统完成信号的采集、处理及电机的驱动,通过手持机软件及无线数据交互系统,实现了对伺服电机的控制、异常处理、自动化检测,研制出某型航空发动机高低压电动驱动装置。     

超声驱动电火花加工装置的单片机控制系统

介绍一种基于单片机控制的超声驱动电火花加工伺服系统。阐述了其控制的基本原理，驱动脉冲产生的方法，并成功地进行了加工实验。该系统较传统的微机控制系统体积小，成本低，为进行超声驱动的群控提供了一种简便的方法。     

矿用高压变频电传动试验系统陪试方案优化

以逆变器驱动加载电机串轴耦合变速齿轮箱和陪试电机为基本结构,运用运筹学最短路径问题的Floyd算法,优化配置加载电机极数及其与变速齿轮箱变速比。利用双三相电机的双功率和过载能力,扩展试验能力,减少陪试电机数量。应用直接转矩主从控制技术,实现双三相异步电机转矩和转速控制,满足试验加载需求。     

面向智能驾驶的高精度多源融合定位综述

随着信息时代各行各业效率的提升,传统的人工驾驶交通系统已逐渐无法满足人们对高效率、低风险交通服务的需求,而智能驾驶技术的出现为这一领域带来了机遇。如今,以自动驾驶为代表的智能驾驶已经成为一种实用的深度交叉技术,其核心模块包括高精度定位、场景感知、决策规划与控制等。定位模块作为智能驾驶系统中最基本、最核心的功能模块,需具备高精度、高可用、低时延的性能特点。当前,结合高精度卫星导航、惯性导航以及环境感知的多源融合技术已成为实现泛在智能驾驶所公认的核心手段,通过充分利用车载传感器的量测信息可以实现精确、可靠的定位服务。从导航定位中常用的传感器技术出发,对当前智能驾驶领域涉及的高精度定位技术进行了全面的回顾,给出了主流的基于滤波和因子图优化的多源融合框架,并对代表性算法进行了整理。最后,总结了现阶段智能驾驶中高精度定位技术的发展现状,并对未来的发展趋势进行了展望。     

混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析

 针对结构较复杂的椭球形壁面，提出了由两类不同移动机构组成的混合式壁面移动机器人，一类为框架移动式，实现沿壁面经线（纵向）的攀爬运动；另一类为浮动的轮轨驱动式，实现沿壁面纬线（横向）的运动，二者相互独立。重点介绍了轮轨式横向移动机构，分析了它的工作原理，根据工作环境的几何特征并结合DH法，对复杂约束环境下，机器人的横向运动进行了运动学分析，并进行了样机实验，结果表明通过控制两个驱动轮的角速度可以控制机器人横向运动的速度和姿态。     

基于CPLD的机载液晶显示器视频驱动电路设计

介绍了一种基于CPLD的机载液晶显示器视频驱动电路设计方法,并对CPLD内部各功能模块作了详细的分析,只要通过软件对CPLD中的部分模块做一些参数调整,就可以接受其他制式的视频信号(NTSC、VGA)和驱动不同分辨率的液晶屏。     

智能化民用飞机概述

提出了智能飞机的定义以及智能飞机所具备的状态感知、记忆学习、自主控制和规划、行为决策、自然人机交互以及空地一体化维护管理六项特征。基于智能飞机的特征,提出了面向飞行机组的智能驾驶技术、面向乘客的智能客舱技术以及面向机务的智能维护技术,并分别对智能驾驶技术、智能客舱技术以及智能维护技术进行了介绍,重点介绍了实现智能驾驶所依托的PBN、ADS-B等关键技术。本文的研究对未来智能飞机的设计具有重要的指引作用和研究意义。     

车辆模型几何驱动技术研究

利用计算机对道路交通事故进行再现,其中最重要的是对事故中车辆的运动进行模拟。提出一种模型所在坐标系固定的前提下对其进行驱动的方法,实现了模型的显示比例、车辆模型的车身颜色的参数化设定。最后针对一起具体的交通事故进行模拟,结果表明该方法能够对实际道路交通事故进行准确再现。     

平面步进电机超精三坐标控制系统

简介了一种用平面步进电机作为执行元件的超精三坐标控制系统的基本结构、原理及实现方法。该系统采用了全新的步进电机控制方式、多坐标动态激光测量系统、高性能计算机控制等技术，可实现极高的坐标定位精度。系统在超大规模集成电路制造等现代微纳米技术中具有重要的实用价值。     

长寿命热障涂层的剥落机理及抗剥落结构设计

涂覆于高温合金热端部件表面的热障涂层,具有隔热防护作用,属新一代燃气轮机的关键核心技术。等离子喷涂制备的热障涂层隔热性能好,但长时间高温服役后存在开裂剥落问题,引发基体烧蚀、造成巨大经济损失。因此,发展长寿命热障涂层是该技术领域的重大难题。本文从等离子喷涂热障涂层的独特层状结构特征入手,阐述涂层在高温服役中结构和性能的演变规律,揭示涂层剥落失效机理,总结长寿命热障涂层设计方法。研究表明,等离子喷涂热障涂层呈现以连通2D孔隙为主的层状多孔结构,具有优异的隔热功能和协调应变能力。然而,涂层在高温服役中发生烧结,2D孔隙大量消失,涂层显著刚化,使热障涂层开裂驱动力急剧增加,引发微观裂纹扩展并贯通形成大尺度裂纹,导致涂层最终剥落失效。据此,分别从降低开裂驱动力和增加开裂阻力两方面着手,总结抗开裂新结构涂层设计方法,为研发长寿命热障涂层指明了发展方向。在未来研究中,如何保证涂层高隔热和长寿命并同时兼顾经济性,是发展新一代高性能热障涂层的重点方向。     

非对称出口合成双射流激励器矢量特性实验研究

合成双射流(DSJ)激励器由于自身具有独特的矢量控制特性,为合成射流技术应用于主动流动控制提供了新途径。采用了基于射流核心区速度矢量的评价方法,并通过纹影和粒子图像测速法(PIV)流场显示实验研究了非对称出口压电式合成双射流激励器驱动参数(电压和频率)对射流矢量特性的影响。结果表明:合成双射流向出口面积大的一侧偏转,矢量偏转角随电压变化呈现先增大后减小的趋势,存在一个最佳驱动电压幅值,使得矢量偏转角最大;驱动频率变化对矢量偏转角的影响较显著,其对射流矢量的控制机理较复杂,实现矢量偏转角1.53°~36.65°可调,矢量偏转角出现两个峰值,且在振动膜共振频率处,矢量偏转角最小。