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相似文献
 共查询到10条相似文献,搜索用时 15 毫秒
1.
面向空间站背景下的机械臂遥操作任务,总结并提出了11项操作者在手柄操作中的客观绩效指标,基于机械臂遥操作仿真平台进行了机械臂转移对接操作实验。实验结果表明:提供数值信息对多项操作绩效指标有提升作用,4摄像机布置方案在到达关节限位次数指标上优于2摄像机布置方案;关节限位次数、错误操作次数、手柄控制效率等几项指标,可以预测是否能够成功完成对接任务。提出的手柄控制效率指标能够预测操作用时以及到达限位位置风险等核心指标,可用于综合评价实验任务中人的操作效率。  相似文献   

2.
空间对接地面半物理仿真台系统仿真研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
 飞行器空间对接地面半物理(HIL)仿真台是进行空间对接技术研究、对接机构地面检测以及对接过程的故障复现等多种用途的关键设备。论文阐述了飞行器空间对接地面半物理仿真台系统建构思想。在此基础上推导出空间对接地面半物理仿真台的空间对接动力学模型。基于物理建模的思想,用SimMechanics工具箱建立了空间对接地面半物理仿真台的机械系统,用Matlab/Simulink建立了控制系统模型,建构了虚拟空间对接地面半物理仿真台。采用滞后补偿等使系统的闭环动态性能达到要求。在空间对接地面半物理仿真台虚拟样机上,采用无阻尼振荡模型对空间对接动力学模型等进行了验证,对空间对接的缓冲过程进行了仿真。仿真结果表明空间对接动力学模型是正确的,空间对接地面半物理仿真台系统的建构思想是可行的。  相似文献   

3.
为研究影响空间机械臂操作的关键因素,面向空间站背景下的机械臂遥操作任务,融合情境意识理论,从操作过程和结果中提出6项客观绩效指标:失误率、操作效率、有效操作比率、复合操作比率、位置操作精度及姿态操作精度。招募24名志愿者平均分为2组,通过有差别培训区分为操作技能水平高的实验组和操作技能水平低的对照组;基于机械臂遥操作三维仿真平台,开展了指令、手柄、参数3种控制方法和低、中、高3种任务难度的机械臂末端操作任务实验。结果表明:指令控制方法适合机械臂在局部范围内的精细调整时使用;手柄控制方法适合熟练操作者在机械臂较大范围转移时使用;参数控制方法适合熟练操作者在各维度偏差较大时使用。操作精度结果呈现个体差异,与任务难度关联不显著(P>0.05);操作技能水平对机械臂操作有效性有显著影响(P<0.01)。  相似文献   

4.
空间机械臂维修性对机械臂可靠性和长寿命具有非常重要的意义。在研究国际空间站机械臂在轨维护维修任务和关节产品特点的基础上,结合中国空间站机械臂特点,设计了一种四方协同作业3次出舱的机械臂关节维修方案,通过搭建虚拟维修仿真平台开展了维修仿真验证,完成了模拟维修场景下机械臂关节的维修试验,充分验证了机械臂关节维修的可操作性、可达性、可视性、安全性和流程合理性。  相似文献   

5.
首先阐述了虚拟机械臂的概念。其次利用虚拟机械臂技术和ADAMS软件分析空间机械臂的工作空间、逆运动学问题。最后利用ADAMS/Controls模块将ADAMS的动力学模型与Mat-lab的控制模型结合起来,对空间机械臂进行控制仿真。仿真结果表明,虚拟机械臂技术和AD-AMS的结合使用为空间机械臂的研究带来极大的方便,ADAMS和Matlab联合仿真的分析方法是有效的。  相似文献   

6.
空间机械臂为七自由度冗余机械臂,在轨操作任务和对象多样,空间运动轨迹复杂,性能受重力影响明显;地面模拟零重力环境、支持空间机械臂三维运动一直是地面试验的难点.提出了一种空间机械臂零重力模拟试验方法,利用气足悬浮+悬吊的方法实现了空间机械臂三维空间、七自由度运动的全物理地面模拟,地面试验验证了此零重力模拟方法的有效性.  相似文献   

7.
信息物理系统(CPS)强调借助网络对物理世界的感知和控制,往往系统规模较大、结构复杂,通常重视对系统开发前、中期的验证工作,而高安全的CPS对验证的要求更高。在实现分区调度、通信等服务的基础上,通过构建Windows平台上的模拟分区环境,我们完成了某高安全信息物理系统的建模,检验系统设计的可调度性、故障恢复能力等行为特性,从而验证了研究方法的合理性和正确性。  相似文献   

8.
为了解决由于视觉传感器视角单一、光线条件复杂导致的空间机械臂作业中相似目标识别较差的问题,提出一种基于CNN-GRU的视触融合目标识别系统.系统由机械臂、灵巧手和视觉传感器构成,实现了对目标物视觉和触觉信息的自主采样,并通过CNN-GRU网络提取视觉信息的空间特征和触觉信息的时序特征,有效利用多模态信息,提高目标识别的...  相似文献   

9.
针对故障预测与健康管理(PHM)验证方式,对飞机机电系统 PHM 验证手段进行了研究,设计了一种机电系统 PHM 半物理实时仿真验证平台,能够模拟机电系统典型工作状态和故障状态,向飞机管理计算机仿真机提供仿真机电系统特性的接口信号,完成机电系统故障注人,直观显示故障诊断结果,支持 PHM 故障诊断推理技术的功能和性能验证。该平台能够为 PHM故障诊断推理技术提供与应用环境一致的通用化、全过程的验证环境,提高 PHM 技术的成熟性和可靠性,促进相关技术的深入研究和 PHM 技术工程应用进程。  相似文献   

10.
针对现有航天抗辐照高可靠处理器难以满足空间机械臂运动控制运算量大的问题,结合机械臂运动控制算法的特点,提出了一种由双机主模块和多机从模块组成的面向空间机械臂运动控制的容错计算机体系结构。该体系结构中,主模块以航天专用抗辐照处理器为核心进行设计,从模块以商用现货(COTS)器件为核心进行设计,其中从模块负责运动控制运算,主模块负责从模块运算结果的表决及任务管理、健康管理等工作。系统容错性能和可靠性分析结果表明,该运动控制计算机体系结构容错能力强、可靠性高,在空间机械臂领域具有良好的应用前景。  相似文献   

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