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| 空间大伸展并联机构的设计与性能分析 | |
| 引用本文： | 赫利涛,房海蓉,陈宇飞,李寅.空间大伸展并联机构的设计与性能分析[J].北京航空航天大学学报,2023(7):1722-1734. |
| 作者姓名： | 赫利涛 房海蓉 陈宇飞 李寅 |
| 作者单位： | 北京交通大学机械与电子控制工程学院 |
| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费(2018JBZ007)~~； |
| 摘 要： | 大型工件加工时执行机构伸展空间不足是目前航天制造业一个亟待解决的问题。为增大执行机构末端的工作空间，并为其提供稳定可靠的伸展基础，提出一类具备高刚度、大伸展特性的并联可伸展机构。重点针对并联可伸展机构展开设计与分析，基于图论进行可伸展机构构型综合，利用构型演化得到PRRR、PRRR-3R和PRRR-6R(P表示移动副，R表示转动副)这3种可伸展支链单元构型，在此基础上，对3种可伸展机构支链单元的伸展性能、刚度进行对比分析，最终优选出满足要求的PRRR支链单元配置成并联可伸展机构。该并联可伸展机构可应用于需要提供大伸展及大刚度的场合，实现对其他执行机构运动空间的拓展。 |
| 关 键 词： | 图论 并联机构 可伸展支链 性能分析 刚度 构型综合 |
