| 参数不确定空间机械臂系统的变结构鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 陈力,刘延柱.参数不确定空间机械臂系统的变结构鲁棒控制[J].空间科学学报,1998,18(2):174-179. |
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| 作者姓名： | 陈力 刘延柱 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学理学院!210016(陈力，吴文龙)，上海交通大学工程力学系(刘延柱) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金!19332020，航空基金 |
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| 摘 要： | 本文讨论载体位置与姿态均无控的空间机械臂的控制问题．基于增广静态反馈控制模型，提出当载荷参数存在不确定性时空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的变结构鲁棒控制方法．通过仿真运算，证实了方法的有效性．
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| 关 键 词： | 空间机械臂系统 多刚体系统动力学 变结构鲁棒控制 |
ROBUST VARIABLE STRUCTURE CONTROL FOR SPACE MANIPULATOR SYSTEM WITH UNCERTAIN PARAMETERS |
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| CHEN Li,WU Wenlong.ROBUST VARIABLE STRUCTURE CONTROL FOR SPACE MANIPULATOR SYSTEM WITH UNCERTAIN PARAMETERS[J].Chinese Journal of Space Science,1998,18(2):174-179. |
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| Authors: | CHEN Li WU Wenlong |
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| Abstract: | In this paper, the control scheme is discussed for a free-floating space manipulatror,based on the augmented statefeedback control model. The scheme of robust variable structure control is proposed for a free-floating space manipulator,whose load parameters is uncertain, to track the desired trajectory of workspace. It is demonstrated by the simulation that the control scheme is efficient. |
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| Keywords: | Space menipulator Multibody dynamics Robust variable structure control |
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