| 自适应UKF在北斗定位算法中的应用 |
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| 引用本文： | 樊龙江,陈安升,陈帅,韩林.自适应UKF在北斗定位算法中的应用[J].导航与控制,2019,18(4):95-101. |
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| 作者姓名： | 樊龙江 陈安升 陈帅 韩林 |
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| 作者单位： | 上海航天电子技术研究所,上海,201109;北京自动化控制设备研究所,北京,100074;南京理工大学自动化学院,南京,210094 |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金(编号：2015M580434, 2016T90461）；江苏省博士后科研资助计划(编号：1501050B）；国防基础科研计划(编号：JCKY2016606B004） |
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| 摘 要： | 北斗导航系统发展日益成熟，介绍了北斗定位解算与GPS解算的差异，针对扩展Kalman滤波(Extended Kalman Filter，EKF）算法在北斗解算过程中容易引入非线性误差，无迹Kalman滤波(Unscented Kalman Filter，UKF）算法受初值和系统噪声影响较大问题，提出了一种自适应无迹Kalman滤波(Adaptive Unscented Kalman Filter，AUKF）北斗定位解算算法。该算法利用观测残差信息构建自适应渐消矩阵，消除量测噪声异常带来的影响，同时提高了滤波精度。实验表明，与EKF和UKF定位解算算法相比，AUKF算法在定位精度和对系统噪声鲁棒性方面都有所提高，是一种可靠稳定的北斗定位算法。
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| 关 键 词： | 北斗解算 无迹Kalman滤波 自适应 渐消因子 |
Application of Adaptive UKF in Beidou Location Algorithm |
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| FAN Long-jiang,CHEN An-sheng,CHEN Shuai and HAN Lin.Application of Adaptive UKF in Beidou Location Algorithm[J].Navigation and Control,2019,18(4):95-101. |
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| Authors: | FAN Long-jiang CHEN An-sheng CHEN Shuai and HAN Lin |
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| Affiliation: | Shanghai Aerospace Electronic Technology Institute, Shanghai 201109,Beijing Automation Control Equipment Institute, Beijing 100074,School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094 and School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Beidou position unscented Kalman filter(UKF) adaptive fading factor |
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