| 机器人在轨构建空间桁架结构的装配序列规划方法 |
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| 引用本文： | 罗建军,王嘉文,王明明,刘聪.机器人在轨构建空间桁架结构的装配序列规划方法[J].宇航学报,2021,42(4):437-449. |
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| 作者姓名： | 罗建军 王嘉文 王明明 刘聪 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学深圳研究院，深圳 518057；2. 西北工业大学航天学院航天飞行动力学技术重点实验室，西安 710072 |
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| 基金项目： | 深圳科创委基金项目（JCYJ20180508151938535）;国家自然科学基金（61973256,U2013206） |
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| 摘 要： | 针对机器人在轨构建空间桁架结构的装配序列规划问题，提出一种可同时求解装配单元装配序列与机器人运动的序列规划方法。首先设计了装配机器人并建立了动力学模型；其次，对机器人在整个装配过程中的运动进行了分类并分别给出了规划与控制方法；然后，建立了装配序列规划的评价指标并采用离散粒子群算法求解。最后，以常用空间桁架结构为例，通过仿真校验了所提方法的有效性。
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| 关 键 词： | 在轨装配 空间桁架结构 机器人 装配序列规划 离散粒子群 |
| 收稿时间： | 2020-03-16 |
Sequence Planning Method for Robotic Onorbit
Assemlyof Space Truss Structure |
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| LUO Jian jun,WANG Jia wen,WANG Ming ming,LIU Cong.Sequence Planning Method for Robotic Onorbit
Assemlyof Space Truss Structure[J].Journal of Astronautics,2021,42(4):437-449. |
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| Authors: | LUO Jian jun WANG Jia wen WANG Ming ming LIU Cong |
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| Affiliation: | 1. Research & Development Institute of
Northwestern Polytechnical University in Shenzhen, Shenzhen 518057, China;2.
School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, China |
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| Abstract: | Aiming at the assembly sequence planning of space
truss structure constructed by robot on orbit, a method is proposed to solve
the assembly unit sequence and robot motion simultaneously. Firstly, the
assembly robot is designed and its dynamic model is established. Secondly,
robot motions in the whole assembly process are classified and the planning and
control methods are given. Then, the evaluation index of assembly sequence
planning is established and is optimized through discrete particle swarm
optimization. Finally, simulation of a common spatial truss structure assembly
is perfound to verify the effectiveness of the proposed method. |
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| Keywords: | |
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