| 基于时延估计的空间机器人无模型姿态解耦控制 |
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| 引用本文： | 张鑫,刘金国.基于时延估计的空间机器人无模型姿态解耦控制[J].宇航学报,2021,42(9):1150-1161. |
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| 作者姓名： | 张鑫 刘金国 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，沈阳 110016；2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院，沈阳 110169 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划（2018YFB1304600）;国家自然科学基金(62103407);国家博士后基金（2020M670814）; 机器人学国家重点实验室项目（Y91Z0303）;辽宁省自然科学基金（2020 MS 033） |
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| 摘 要： | 针对空间机器人的基—臂姿态耦合问题,提出一种基于时延估计(TDE)的无模型解耦控制方法,以实现机械臂与基体的协调运动。首先,采用复合刚体动力学建模方法建立系统动力学模型。然后,分析动力学耦合特性,从多输入多输出(MIMO)角度出发,设计基于时延估计的无模型解耦控制器,实现机械臂关节轨迹精准跟踪与基体姿态稳定控制。最后,采用数值仿真方式,对比经典的基于模型解耦控制方法,即计算力矩控制(CTC),结果表明基于时延估计的无模型控制方法不仅效率更高,且解耦效果更好。
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| 收稿时间： | 2020-10-12 |
Model free Attitude Decoupling Control of Space Robots Based on Time delay Estimation |
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| ZHANG Xin,LIU Jin guo.Model free Attitude Decoupling Control of Space Robots Based on Time delay Estimation[J].Journal of Astronautics,2021,42(9):1150-1161. |
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| Authors: | ZHANG Xin LIU Jin guo |
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| Affiliation: | 1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;2. Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110169, China |
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