| 基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制 |
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| 引用本文： | 戈新生,张奇志,刘延柱.基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制[J].空间科学学报,2000,20(2):185-191. |
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| 作者姓名： | 戈新生 张奇志 刘延柱 |
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| 作者单位： | 1. 北京机械工业学院基础部 100085
2. 上海交通大学工程力学系 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目
19782003 |
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| 摘 要： | 讨论了空间机械臂系统运动规划问题。利用系统的非完整特性，将空间机械臂运动规划转化为非线性系统最优控制问题。在最优控制中引入遗传算法，替代传统的牛顿迭代方法，提出基于遗传优化方法的运动规划最优控制数值算法。通过仿真计算，表明方法的有效性。
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| 关 键 词： | 空间机械臂 运动规划 最优控制 遗传算法 |
| 修稿时间： | 1999年3月15日 |
AN OPTIMIZED METHOD TO CONTROL THE MOTION PLANNING OF SPACE MANIPULATORSBASE GENETIC ALGORITHM |
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| Ge Xinsheng,Zhang Qizhi,LIU Yanzhu.AN OPTIMIZED METHOD TO CONTROL THE MOTION PLANNING OF SPACE MANIPULATORSBASE GENETIC ALGORITHM[J].Chinese Journal of Space Science,2000,20(2):185-191. |
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| Authors: | Ge Xinsheng Zhang Qizhi LIU Yanzhu |
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| Abstract: | The problem of nonholonomic motion planning of space manipulator system isdiscussed in this paper. The problem of nonholonomic motion planulng of spacemanipulator is transformed into the optimized colltrol of nonlinear system by usingthe nonholonomic characters of the system. The genetic algorithm is introducedto solve the optimized control problem. Based on genetic algorithm for optimizedcontrol of nonholonomic motion planning of space manipulator is proposed. Theeffectiveness of the method is proved by the numerical simulation examples. |
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| Keywords: | Space manipulator Motion planning Optimized control Genetic algorithm |
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