| 一种面向在轨服务的空间遥操作人机交互方法 |
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| 引用本文： | 程瑞洲,黄攀峰,刘正雄,鹿振宇.一种面向在轨服务的空间遥操作人机交互方法[J].宇航学报,2021,42(9):1187-1196. |
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| 作者姓名： | 程瑞洲 黄攀峰 刘正雄 鹿振宇 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学航天学院智能机器人研究中心，西安 710072；2. 西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室，西安 710072 |
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| 基金项目： | 基金项目：国家杰出青年科学基金 (61725303)；载人航天领域预先研究项目（18052030101）；国家万人计划领军人才项目（W099111） |
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| 摘 要： | 为了解决人在遥操作回路中,人与操作目标时空隔离、缺乏环境信息和天地回路大时延等实际问题,以及减少空间机器人缺乏自主智能性和操作者手抖颤等不利因素,针对空间在轨服务操作交互问题,提出一种基于增强虚拟安全通道(AVSC)的分层辅助遥操作(LAT)方法。首先,设计组合体增强虚拟安全通道,通过给主端操作者施加虚拟引导力辅助完成操作任务,与徒手操作相比,操作时间短、操作平稳;其次,设计分层辅助遥操作系统,通过获取空间机器人末端与期望轨迹上最近点之间的距离,在安全通道内划分不同的虚拟力场,辅助操作者更加灵活地操作。演示实验表明,该方法利用力触觉和视觉信息,引导操作者控制空间机器人末端运动至期望位置,可以有效地提高操作精度、减轻操作者心理压力和减少操作时间。
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| 关 键 词： | 空间机器人 空间遥操作 增强虚拟 虚拟力触觉反馈 人机交互 |
| 收稿时间： | 2019-10-30 |
A Human robot Interaction Method of On orbit Service oriented Space Teleoperation |
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| CHENG Rui zhou,HUANG Pan feng,LIU Zheng xiong,LU Zhen yu.A Human robot Interaction Method of On orbit Service oriented Space Teleoperation[J].Journal of Astronautics,2021,42(9):1187-1196. |
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| Authors: | CHENG Rui zhou HUANG Pan feng LIU Zheng xiong LU Zhen yu |
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| Affiliation: | 1. Research Center for Intelligent Robotics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, China;2. National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, China |
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