| 基于改进ORB的月面着陆视觉导航的配准方法 |
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| 引用本文： | 胡涛,贺亮,夏永江.基于改进ORB的月面着陆视觉导航的配准方法[J].上海航天,2021,38(2):45-51. |
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| 作者姓名： | 胡涛 贺亮 夏永江 |
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| 作者单位： | 上海航天控制技术研究所，上海201109;上海市空间智能控制技术重点实验室，上海201109;上海航天技术研究院，上海201109 |
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| 基金项目： | 载人航天预先研究项目(060201) |
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| 摘 要： | 月球探测器在下降着陆过程中探测到的月面图像灰度均匀,缺少纹理信息,而视觉辅助导航采用传统ORB算法对灰度均匀的月面图像检测出的特征点数量较少,容易出现团簇现象,因此提出一种基于改进ORB算法的图像特征提取与匹配算法。首先对月面图像构建金字塔尺度空间模型,设置自适应阈值并构建掩膜逐一分块检测特征点;然后采用非极大值抑制使特征点分布均匀,消除聚集现象再进行特征匹配;最后结合渐进一致采样算法剔除误匹配,并计算下降序列图像间的位置变换关系。实验结果表明:该方法对于存在大尺度、旋转变化情况下的月面图像,在匹配精度方面比ORB提高10%～13%,在月面着陆视觉导航应用方面具有较好的适用性。
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| 关 键 词： | 月面着陆 特征提取 视觉导航 改进ORB 自适应阈值 非极大值抑制 |
| 收稿时间： | 2019/11/26 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2020/2/22 0:00:00 |
Lunar Surface Landing Visual Navigation Registration Based on Improved ORB Algorithm |
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| HU Tao,HE Liang,XIA Yongjiang.Lunar Surface Landing Visual Navigation Registration Based on Improved ORB Algorithm[J].Aerospace Shanghai,2021,38(2):45-51. |
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| Authors: | HU Tao HE Liang XIA Yongjiang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | lunar surface landing feature extraction visual navigation improved oriented FAST and rotated BRIEF (ORB) algorithm adaptive threshold non-maximum suppression |
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