| 无人水面艇自主导航技术 |
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| 引用本文： | 胡常青,朱玮,何远清,文龙贻彬,杨义勇.无人水面艇自主导航技术[J].导航与控制,2019,18(1):19-26. |
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| 作者姓名： | 胡常青 朱玮 何远清 文龙贻彬 杨义勇 |
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| 作者单位： | 中国地质大学(北京)工程技术学院,北京100083;北京航天控制仪器研究所,北京100039;? 青岛海洋科学与技术试点国家实验室,青岛266237;北京航天控制仪器研究所,北京,100039;中国地质大学(北京)工程技术学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 中国航天科技集团有限公司发展战略研究课题(编号：KJW-FZZLYJ-2017-002）；山东省重大科技创新工程专项(编号：2018SDKJ0204-2） |
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| 摘 要： | 作为无人水面艇的关键技术之一，自主导航技术决定着无人水面艇自主航行能力的高低。结合无人水面艇在实际航行和作业过程中自主导航所面临的问题，对无人水面艇组合导航及完好性监测技术、协同导航技术、路径规划技术和环境感知技术目前的现状、不足和发展趋势进行了总结和分析。为了更加精确、可靠地进行安全导航定位，即插即用全源导航是无人水面艇可采用的一种导航方式，并在此基础上开展了组合导航完好性监测工作。多目标规划综合最优及基于分层策略的自适应路径规划方法是解决动态时变环境下路径规划问题的有效途径。深度学习、数据挖掘、信息融合等人工智能技术将在提高环境感知信息的本质特征表述、充分挖掘多元异构数据间的有效信息，以及构建信息全面、立体、可靠的三维环境模型方面发挥主导性作用。
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| 关 键 词： | 无人水面艇 自主导航 路径规划 协同导航 环境感知 信息融合 |
Autonomous Navigation Technology of Unmanned Surface Vehicle |
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| HU Chang-qing,ZHU Wei,HE Yuan-qing,WENLONG Yi-bin and YANG Yi-yong.Autonomous Navigation Technology of Unmanned Surface Vehicle[J].Navigation and Control,2019,18(1):19-26. |
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| Authors: | HU Chang-qing ZHU Wei HE Yuan-qing WENLONG Yi-bin and YANG Yi-yong |
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| Affiliation: | School of Engineering and Technology, China University of Geosciences, Beijing 100083;Beijing Institute of Aerospace Control Devices, Beijing 100039;Pilot National Laboratory for Marine Science and Technology, Qingdao 266237,Beijing Institute of Aerospace Control Devices, Beijing 100039,Beijing Institute of Aerospace Control Devices, Beijing 100039,Beijing Institute of Aerospace Control Devices, Beijing 100039 and School of Engineering and Technology, China University of Geosciences, Beijing 100083 |
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